Setarea controlerului PID începe cu obținerea caracteristicii tranzitorii a obiectului de control.
În cel mai simplu caz, parametrii obiectului sunt determinați de caracteristica de tranziție. derivată din caracteristica de accelerare cu un semnal de intrare într-un singur pas.
Reglarea controlerului PID este implementată în MatLab Simulink. Luăm parametrii obiectului din articolul precedent:
Pentru a configura controlerul PID, utilizați următoarele metode. Așa-numita metodă de inginerie presupune un calcul aproximativ al regulatorului cu variația ulterioară a parametrilor pentru a obține un proces "optim". Tabelul pentru calculul coeficienților de reglare PID de inginerie este prezentat mai jos:
Merită să se acorde atenție faptului că metodele de inginerie (precum și metodele) de stabilire a regulatorilor PID există un număr foarte mare. Aceste trei metode sunt cele mai comune și cele mai frecvente pentru controlerul PID.
Adesea, în practică, regulatorii PI sunt utilizați pentru implementarea sistemelor de control în industrie. Controlerul PI are avantajele sale:
- Caracteristici dinamice excelente ale sistemului
- Zgomot de zgomot (din cauza lipsei părții D)
- Simplitatea ajustării manuale (luând în considerare marja de stabilitate)
În acest exemplu, se va lua în considerare setarea controlerului PI. Procedura este aceeași ca și pentru controlerul PID. Setările tehnice sunt prezentate mai jos:
Calculăm parametrii de reglementare pentru sistemul nostru:
Acum puteți construi sistemul în MatLab. Luați în considerare schema bloc a unui SAR cu o singură buclă cu un controler PI:
- Pasul - indignare
- Pasul 1 - asignare
- Transfer Fcn + Delay de transport - obiect de control
- Gain + Transfer Fcn 1 (acoperit cu link direct) - controler PI
În acest exemplu, controlerul PI este implementat folosind formula:
Această structură a fost obținută prin combinarea legăturilor tipice ale legăturilor - paralele și secvențiale.
Simulați trei procese în paralel și comparați graficele din MatLab:
Tranzitorii pe canalul "task-exit":
Din graficele obținute, se poate concluziona că metodele de inginerie pentru determinarea parametrilor controlerului PI dau calitatea dorită numai pentru un anumit raport al constantei de timp a obiectului și a întârzierii acestuia.
Pe canalul "indignation-exit":
Dacă evaluăm calitatea procesului tranzitoriu, putem concluziona că procesul "optim" este o depășire de 20%, deoarece are cel mai scurt timp de reglare cu o distribuție dinamică mică.
Articole similare
Trimiteți-le prietenilor: