Deci, din moment ce citiți acest articol, probabil că aveți unul dintre cei mai buni autopilot în mâinile tale pentru ziua de azi.
2. Ați stabilit pe birou toate componentele sistemului.
Deci, hai să mergem în ordine:
2.1 Blocați placa principală. Conectați cablul USB la card cu ajutorul computerului. Programul misiunii Planer (vom presupune că ați instalat-o deja la computerele lor Dive) selectați portul COM dorit, expune 115200, codul în secțiunea SETUP INITIAL - Instalarea firmware-ne alege ArduCopter firmware-ul dorit, în funcție de versiunea modelului.
2.2 După firmware, deschideți TERMINAL, selectați APM, faceți clic pe Conectare (în colțul din dreapta sus, portul COM corect și viteza de 115200 trebuie specificate). Mergeți la meniul de configurare și efectuați o resetare a tuturor parametrilor cu comanda Ștergere, apoi Resetați. Privind în perspectivă, voi spune, în firmware-ul 3.2 cu terminalul APM este tăiat, astfel încât resetarea tuturor parametrilor tăblia List Parametru, apăsând „Reset to Default“ butonul
În același loc, Lista completă de paramere schimbăm parametrul AHRS_GPS_GAIN pe "0" - pentru copters este real!
3. Montați toate componentele sistemului pe model. Este important să se respecte izolarea vibrațiilor plăcii principale. Controlerul însuși este de dorit să fie localizat în centrul de greutate al copterului. Modulul GPS cu busolă de la distanță trebuie plasat pe cât posibil (deasupra) de la firele de alimentare, pentru a evita interferența electromagnetică cu busola. Este de dorit să plasați modemul în așa fel încât antena sa să fie amplasată liber. Acest lucru vă va oferi o gamă mai mare.
4. Acum începem configurarea echipamentului. Pentru a face acest lucru, ne conectam la creier folosind modemuri. Selectați portul COM necesar. Am setat viteza la 57600.
4.1 Verificați tipul de cadru în fereastra INITIAL SETUP - Hardware obligatoriu - Tip cadru
4.2 Calibrați emițătorul în fereastra INITIAL SETUP - Hardware obligatoriu - Calibrare radio
Mutați bastoanele în direcții diferite, inclusiv managerul și altele. canale.
După aceasta, facem calibrarea autorităților de reglementare prin intermediul Ardupilot. Pentru a face acest lucru - rândul său, consola, gazul la maxim, conectați bateria la aparat, scoateți acumulatorul din aparat, reconectați bateria - APM ar trebui să clipească albastru roșu galben, CES în acest moment pentru a rosti un cuvânt, veți vedea un minim de gaz. ESC scârțâie, dacă a ieșit. Deconectați alimentarea. Propulsoarele trebuie demontate din aparat. De asemenea, puteți calibra ESC printr-un adaptor special. Sau unul câte unul pentru ultima soluție.
4.3 Accesați fila INITIAL SETUP - Hardware obligatoriu - FailSafe. Setați valoarea pe canalul de gaz (FS Pmw). Trebuie să fie mai mică decât minimul.
De exemplu, dacă aveți costuri normale pentru canalul de gaz -100 +100, trebuie să configurați FailSafe pe receptor pentru un parametru mai mic de -100, adică la -120, iar valoarea PMW a pus în același timp -105.
4.4 Am setat și stocat modurile de zbor pe canalul de control în fila INITIAL SETUP - Hardware Obligatoriu - Moduri Flight
4.6 Calibrați axele. Pentru a face acest lucru, deschideți fila INITIAL SETUP - Hardware obligatoriu - Accel Calibration. Este necesar să se înregistreze în memoria pilotului poziția aparatului în diferite puncte din spațiu.
4.7 Fila INIȚIALĂ SETUP - Hardware Opțional - baterie monitor expune volți și amperi de afișare, selectați tipul de senzor și versiunea APM, precum și introducerea capacitatea bateriei (e). De regulă, nu toți senzorii sunt corecți, eroarea din instalație este de 10% și trebuie calibrate. Pentru a face acest lucru, conectați un contor watt la circuitul de alimentare al dispozitivului și măsurați valorile curentului și tensiunii în diferite intervale. Tensiunea de calibrare este setată în coloană Tensiunea bateriei măsurate, curentul de calibrare este reglat cu parametrul AMPERES PER VOLT.
4.8 Dacă utilizați OSD, atunci pe fila INITIAL SETUP - Optional Hardware - OSD trebuie să faceți clic pe "Activarea telemetriei"
5. Configurați PID și alți parametri.
5.1 Accesați fila CONFIG / TUNING - Tuning extins. PREFERAT set copter în timpul zborului, pentru transmițătorul pentru a deriva krutilki canalul 6, și atribuie un parametru Rate rolă / Pitch Kp, introduce min și valorile max sunt 0,1 și 0,2, respectiv, (aceste valori sunt potrivite pentru majoritatea copter). Amintiți-vă. Scoateți într-o tocană și răsuciți selectați valorile optime, copterul în același timp nu ar trebui să fie foarte lent și "umbrit". Puteți, de asemenea, să jucați cu parametrii "D", crescându-l cu nu mai mult de 10% în același timp. Și, de asemenea, valorile "P" din coloanele Stabilaze Roll / Pitch. Valoarea medie de 4,5 cu o scădere a copterului său va fi mai lentă, cu o creștere a contrastului, o creștere mai accentuată. După setările optime, eliminați abruptul de pe canalul 6 și introduceți aceste valori manual.
De asemenea, puteți seta valorile pe canalele 7 și 8 în această filă.
Planificarea misiunii are loc în fila FLIGHT PLAN
Zbor de succes!
Trimiteți-le prietenilor: