Ecuația de mișcare a unui sistem electromecanic cu două mase cu constrângeri elastice.
În sistemul elastic generalizat cu două mase (figura 3.1.1), totalul
momentul redus al inerției elementelor rigid conectate cu motorul,
este indicat. Momentul total redus al inerției elementelor, rigid
conectat cu mecanismul de lucru al mecanismului. Cuplaj elastic
între aceste mase se caracterizează prin echivalentul dat
rigiditate. Momentele totale ale sarcinilor pe arborele motorului și mecanism
sunt notate, respectiv, și.
Ecuațiile diferențiale ale mișcării unui astfel de sistem sunt ecuațiile de mișcare în coordonate generalizate (ecuațiile Lagrange):
unde este funcția Lagrange; - o forță generalizată, determinată de suma lucrărilor elementare ale tuturor forțelor externe asupra unei posibile deplasări.
Numărul de ecuații Lagrangian este determinat de numărul de grade ale libertății sistemului.
Într-un sistem elastic de două mase, deplasările unghiulare ale masei sunt coordonate generalizate. ele corespund vitezelor generalizate.
Funcția Lagrange. (1.2)
Lucrare elementară :. (1.3)
Apoi, forțele generalizate :; . (1.4)
Înlocuind (1.2) în (1.1) și luând în considerare (1.4), obținem un sistem de ecuații de mișcare:
În punctul 1.5, momentul proporțional cu deformarea cuplajului elastic este momentul interacțiunii elastice dintre masele în mișcare ale sistemului:
Cu acordul pentru (1.6), sistemul de ecuații de mișcare:
Sistemul TP-D în zona modului intermitent ca obiect de reglementare. Controler de curent dual.
În sistemul TP-D cu curent de armare
există un mod discontinuu. Atunci când parametrii obiectului de control se modifică semnificativ. În zona de mod intermitent, mecanic x-ki devine neliniar, modificarea x-ka se schimbă.
Figura 3.4.2 prezintă a) modul de limită (); b) Mod intermitent (). Procesele pentru terminarea curentului la aceeași bandă de conducție, echivalentă cu dispariția inerției electromagnetice a armăturii ().
În zona curentului intermitent, acesta se schimbă de la modul limită la infinit în modul ideal de funcționare în modul inactiv ().
Figura 3.4.3 prezintă schema bloc a sistemului TP-D ca obiect controlat în modul intermitent.
În modul continuu, funcția de transfer are forma:
În zona modului intermitent, funcția de transfer are forma:
se schimbă de la modul de frontieră la infinit în modul ideal de repaus.
astfel schema structurală și parametrii obiectului se modifică semnificativ, obiectul devine neliniar. Din cauza acestui fapt, SAR în zona intermitentă se deschide, proprietățile dinamice se deterioreze brusc, iar atunci când doriți operațiune SAR de înaltă calitate, este necesar ca în zona modului discontinuă de a lua anumite măsuri.
În dispozitivele tip POS, un controler de curent dublu este utilizat pentru a îmbunătăți calitatea modurilor dinamice din zona curentă discontinuă. Un astfel de regulator este aplicabil când TP este efectuat calitativ, adică . În acest caz, atunci când se construiește prima bucla curentă, TP este considerat a fi o legătură liberă.
De la - factorul de câștig al lui PT1.
este selectată din condițiile pentru asigurarea vitezei maxime a primei bucla de curent.
Dacă este mai puțin, atunci conturul este instabil.
Prima buclă de control curent este un filtru de canal înainte echivalent cu un coeficient.
Cea de-a doua buclă de control curent este construită în conformitate cu principiile de reglare slave și este considerată a fi prima bucla de control.
În modul continuu.
În modul intermitent, primul circuit de control al curentului este deschis datorită proporției PT1. Dacă sistemul de operare intern este deschis, atunci
Câștigul în modul intermitent crește cu un factor de.
Articole similare
Trimiteți-le prietenilor: