De câteva ori am fost întrebat despre diferența dintre rata RC și Pitch / rolă / girație de tarife, aici sunt cei trei bănuți despre ceea ce este și cum afectează firmware-ul quadrocopter Cleanflight, bine, și cum să-l configurați.
Poate că veți găsi, de asemenea, interesant să citiți despre setarea PID.
Ce este rata RC?
Rata RC este un multiplicator de valori de la echipamentul dvs. de control pentru 3 axe: roll, pitch și turn (o valoare pentru toate cele trei axe). Dacă creșteți această valoare, copterul va răspunde mai puternic și mai agresiv ca răspuns la mișcările stick-ului. De fapt, aceasta este sensibilitatea bastoanelor.
Care este Rata de Pitch / Roll / Yaw?
Pitch / Roll / Yaw Rate modifică viteza cu care quad-ul se deplasează spre un anumit unghi sau o viteză dată. De exemplu, dacă creșteți ROLUL RATE, quad-ul se va roti mai repede în jurul acestei axe, chiar și cu o mică deviere a bastoanelor.
Acestea afectează întreaga gamă de operațiuni, nu doar pozițiile finale!
Rata Pitch / Roll / Yaw a fost strâns legată de controlerele PID mai devreme (și totuși importantă pentru controlerele PIDC PID 0, 3, 4 și 5). Au fost introduse în Multiwii pentru a îmbunătăți răspunsul la punctele extreme pentru zborurile acrobatice.
Ideea este că veți avea o sensibilitate relativ mică atunci când bastoanele se află în apropierea poziției de mijloc, pentru "zboruri normale" și curse super-rapide și rulouri pentru acrobații. Mai târziu, Pitch / Roll a fost împărțit în Cleanflight, astfel încât să puteți personaliza axele în mod individual (inițial a existat un parametru pentru Roll și Pitch).
Așa cum am menționat, în controlere PID 0, 3, 4 și 5, aceste valori afectează calculul PID, astfel încât creșterea ratei de Pitch / rola veți obține un flips și role rapide, dar un Copter mai puțin controlată la pozițiile extreme ale stick-uri.
Noile funcții de control PID (1 și 2) în Cleanflight, rata de smoală / rola nu mai este asociat cu coeficienți P și D, astfel încât în timpul acrobatice un control mai precis (stabilitate mai bună). În acest caz, parametrii funcționează ca o rată RC, adică determina sensibilitatea generală a bastoanelor, diferența fiind că puteți ajusta individual axele.
În ceea ce privește rata Yaw: citim documentația pentru CleanFlight: "în controlurile PID, 0 și 5 sunt folosite pentru a schimba valorile PID, așa cum a fost descris anterior. În controlerii PID 1-4 funcționează ca un multiplicator de sensibilitate la stick (ca rata RC) "
Cum rămâne cu exponentul?
Valoarea exponentului variază între 0% și 100%. Reduce sensibilitatea stick-ului lângă poziția centrală (imaginați o parabolă sau o curbă în formă de U, unde partea de jos este doar poziția de mijloc). 0% nu înseamnă niciun exponent, adică Nu este necesar să se reducă sensibilitatea în apropierea centrului și se obține o curbă în formă de V.
Exponent adesea utilizate împreună cu valori ridicate ale ratei, astfel încât pilotul poate controla cu precizie a zborului în cazul în care stick-uri in apropiere de centru, dar încă în măsură să efectueze trucuri acrobatice în poziții extreme dure bastoane.
Nu există valoare corectă sau greșită a exponentului, totul depinde de dvs. Degetele mele tremura putin, asa ca am un expozant un pic mai mult decat alti oameni 🙂
Cum de a schimba rata RC și Rata / Pitch / Rata de creștere?
De regulă, zbor în modul acro cu programul Cleanflight pentru firmware. Prefer sa plasez in prealabil valoarea RC si RC expo (exponent) pentru zborurile normale (fara flips si rolls). Apoi schimba Roll, Pitch și Yaw rate pentru a face flips și rulouri până la viteza de rotație mi se potriveste. Desigur, este necesar să ajustați valorile exponenților pentru a vă asigura că controalele din apropierea centrelor nu sunt prea șchiopătate.
pentru că Ritmul Pitch / Roll / Yaw mărește sensibilitatea bastoanelor în apropierea centrului, mă întorc uneori înapoi și ajustează din nou rata RC și expo.
Un alt lucru pe care l-am observat când folosesc diferite firmware-uri, toate au diferite game de coeficienți PID. Deci nu am încercat niciodată să transfer valorile PID de la un firmware la altul. Nu contează importanța a fost atât de mult sau mai puțin.
De asemenea, evitați să setați exponentul pe transmițător, deoarece acest lucru reduce rezoluția valorilor stick-ului. Modificați expozanții NUMAI în controlerul de zbor.
Pentru zborurile vizuale (în loc de FPV), aș recomanda utilizarea roll / Pitch valori mai mari și mai mici rata RC valoarea ratei, acest lucru va face mișcarea mai precisă și corectă. (dar pentru FPV vor fi mișcări prea ciudate, similare cu mișcările roboților).
Valoarea medie a gazului și exponentului
În fine, trebuie să ajustați valoarea medie pentru gaz și exponentul său.
Valoarea medie (Throttle Mid) pentru gaz - implicit - poziția de mijloc a stick-ul, dar, în opinia mea, ar trebui să fie egală cu valoarea la care Copter agățat. Dacă trebuie să puneți mai mult de 50% gaz, pentru ca copterul să se blocheze, creșteți Throttle Mid. Dacă raportul dvs. copter de forța de tracțiune la greutate mai mare de 2 (decolează în cazul în care gazul este mai mic de 50%), atunci probabil că ar trebui să reducă Throttle Mid, pentru a face mai ușor pentru a controla altitudinea. De asemenea, trebuie să măriți ușor exponentul, altfel schimbarea valorii Throttle Mid nu are sens. Dacă exponentul este 0, ignorați Mijlocul de accelerație.
Situația amuzantă, unii au copters prea puternici, valoarea medie a gazului lor fiind mult mai mare decât gazul care plutește, astfel de piloți nu pot ateriza fără a cădea. 🙂
Exponentul de gaz este cât de curbat va fi curba curbei de gaze în apropierea centrului, astfel încât cu mai multă grafie să fie mai netedă comanda. Personal, prefer să nu folosesc deloc exponentul sau să folosesc o valoare mică (<10), это дает лучшее разрешение значений газа. Особенно важно при полетах вблизи препятствий и в гонке.
Original: "Viteza RC" vs "Viteza de rotire / treaptă / șoc" în Cleanflight Naze32
Navigare după înregistrări
Trimiteți-le prietenilor: