- Orașul actual: Королев
Întrebări legate de configurarea unității servo. ()
Servo nou, fabricat în China.
Nu înțeleg cum să configurați controlerul de viteză PI. În alfabetul despre această setare există 5 linii în care numai cuvinte comune (de mai sus P și mai jos voi fi gud). Am descărcat și citit despre tuning de la alfabete la alte unități. Citiți despre metoda Ziegler-Nikolos.
Ce am și am încercat deja:
Am:
Conducătorul este conectat la un computer (Linux EMC2). Primesc semnale de la codificator și am capacitatea de a folosi un osciloscop software (ieșirea vitezei axei).
Serviciile chinezești.
Servo-urile nu sunt încă în locul lor. înșurubat la un suport rigid. Nu există o sarcină inerțială pe arbore (numai JW)
Testele efectuate astfel. a rotit servo-ul (jog sau mână) și a urmărit cât de repede viteza ar ajunge la zero sau ce fel de oscilații ar fi.
Varianta cu PI- (I = 5120):
În toate exemplele, graficul este în formă de sinusoid, iar pentru mine la detalii mici (în timp ce este slab în ceea ce privește termenii, deci nu jurați) graficul este similar cu un fierăstrău, din care fiecare dinte constă și dintr-un număr mare de dinți.
Creșterea câștigului la
250 au început să primească oscilații neconfirmate, dar perioada și amplitudinea sunt întotdeauna ușor diferite și graficul arată așa cum este descris mai sus. Creșterea continuă a creșterii, dar graficul măsurătorilor de coordonate nu a suferit (amplitudinea ampullei și perioada a crescut, dar constanța lui nebylo). Cu un câștig de 750 (până la 1200) (motorul nu a exacerbat, adică în acest mod a funcționat 1-2 s, iar pasul m / d începe să câștige 100) apare și amplifică sunetul tarei.
În general, am luat perioada (m / d cu mari "dinți dințate") și am calculat coeficientul integral cu formula (0.83 * T). și cu formula (0,45 * Ks) câștigul însuși. Am pus valorile în șofer, dar în teste, rezultatele au fost doar dezamăgitoare (nu au existat oscilații care se estompează rapid).
Varianta cu P- (șoferul a trecut la modul de control P):
Graficul este din nou ca un fierăstrău și fiecare dinte este din nou dintr-un număr mare de dinți, dar seria (6) dinților dințate a fost repetată. Primul și al 7-lea dinți sunt asemănători, al doilea și al 8-lea și așa mai departe. în timp ce m / d ele însele sunt diferite, adică. Primul cu oricare dintre cei 2,3,4,5,6 nu poate fi confundat. Pentru perioada stabilită pentru a lua perioada m / d cu aceleași dinți.
Calculul și înlocuirea șoferului de fiecare dată au fost dezamăgite.
A încercat o variantă cum ar fi:
În modul de reglare P, aceasta a adus oscilații cu aceeași perioadă (când toți cei 6 dinți din fiecare ciclu erau cei mai apropiați). Tradus în modul de reglare a PI și a început să mărească coeficientul integral de la 5, atingând o valoare mare (250, 500) nu a văzut amortizarea normală a oscilațiilor.
Nu știu unde m-am înșelat. Poate principiile de testare, poate formula nu este corectă (în diferite surse sunt diferite), nu pot urmări acele perioade. Și eu cer ajutorul de la cei care înțeleg.
Articole similare
Trimiteți-le prietenilor: