Construirea unui pas quadrocopter pas cu pas

... De mult timp, avioanele chineze au mers pe drumul off road rutier siberian.

Dorința de a construi un quad a prins înainte de noul an. Toate aceste 3,5 luni, așteptam mai mult parcela decât ceea ce făceam. Dar acum lucrarea este aproape de finalizare și vă voi spune ce, cum și ce.

Procesul mi-a facut paskal activ pe tableta, dar din cauza hard-reset-ului FLASH voi da cele mai detaliate fotografii ale dispozitivului deja asamblat.

Deci, să începem. (Mnogabukaf!)

Partea 1. Construirea unui cadru.

Construirea unui pas quadrocopter pas cu pas

Lungimea fiecărei raze din centru este de 300 mm, lungimea fiecărui fascicul este de 250 mm. Span, respectiv 600. Găurile la capetele grinzilor de sub motoarele forate după montaj, marcând totul pe motoare.

Partea 2. Cumparam si asteptam.

Citez lista tuturor pieselor de schimb:

Hardware Turnigy 9x - 40 $
Tablou de comandă HK multi-rotor bord de control 2.1 - 19 dolari
Baterie pentru Apple - $ 10
Acumulator pentru quadro - $ 25
Încărcarea pentru ele - 23 USD
Elice.
Aici am greșit. 6x5 - acest lucru nu este de ajuns, a fost necesar să se ia 10. "Dar după adunare mi-am dat seama că zeci ar zbura prea aproape de platformă ... și acestea trag destul de bine.
Motoare - pentru 8 dolari fiecare. Oamenii, nu cheltuiți bani. când construiți un Copter, luați 2 motoare și 4 elice mai mult decât aveți nevoie. 100% util, mai ales dacă construiți pentru prima dată (ca I =)). Am fost obișnuit (aici), acolo unde sunt acum ...
Reglementare. Bine, ieftin, nu ai de ce să te plângi.

Partea 3. Colectăm.

Mai întâi de toate, am instalat placa de control, încercând să o poziționez cât mai exact posibil în centrul platformei. Gaurile au străpuns placajul în capetele grinzilor de aluminiu. Plăcuța este înșurubată la grinzi prin șuruburi lungi de autofiletare pentru metal. Trageți razele prin aici - nu este o opțiune, deoarece aici sunt strâns atașate de baterie.
Alături de placă, setați receptorul. Am blocat-o pe supermeegakla. Am atașat antena la fascicul. La receptorul meu asignarea canalului coincide cu cea a plăcii de control, astfel încât să le puteți conecta simplist cu două bucle cu 3 fire.

Apoi marchează razele și găurile pentru motoare. Distanta de la marginea la axa de rotatie pe care am ales-o cu ochiul, dar pe toate razele a facut-o la fel. la motoarele mele între centrele de găuri de montare de 19 mm, în interiorul firului cel mai obișnuit M3. Gaura de sub coada arborelui care iese din partea inferioară a motorului, este mai bine să exersăm la toată lățimea pătratului și să trecem prin el, astfel încât era clar dacă arborele nu se lipeste de margini. Iată cum mi se pare:

Fixati aici motoare concluzii la platforma, la nu mai mult decât șuruburi M3 (partea profil) de 4 mm, astfel încât să nu le prinde lichidare și nu primesc interturn scurt-circuit, vopsea separat de sârmă (pe care am făcut-o cu una din propriile lor). Motoarele cu șuruburi pot fi văzute în prima fotografie.

Urmați următorul. Mesaj. Am sudat "păianjenul" celor patru regulatoare de viteză (ESC), conectându-le firele de alimentare în paralel cu acești adaptori. Am sigilat firele direct în cuiburi pentru banane de 3,5 milimetri. Conectori conectați numai la 1 loc - conectați bateria la "păianjen". Totul altceva lipit și strâns în contracție de căldură, au citit povești de groază despre faptul că, în zbor, firele de fază ale motoarelor cad din conectori de la vibrații. Estetica, desigur, nu (cel puțin, am) și nu am urmărit niciodată după ea. Conectăm firele de semnal ale conducătorilor auto în funcție de numerele de motor de pe placa de comandă. Inițial, a fost cusută pe o schemă de zbor "plus", firmware-ul este plin, dar am decis că mai întâi trebuie să învățați cel puțin într-un fel și apoi să căutați "firmware-ul", setările etc. Sistemul de motoare pentru schema "plus" este următorul:
În consecință, firele de semnal ale conducătorilor auto sunt conectate la pinii M1-M4 de pe placa de control, firul alb la mega.

Acesta este modul în care arată quad-ul, pregătit pentru un zbor de testare:

Greutatea cvadru în această etapă a fost exact 1 kilogram.

Am agățat-o cu un aparat de comandă pentru bucătărie.

Partea 4. Va zbura? Nu va decola. Nu va decola.

Toate cablajele sunt lipite. Bateria este încărcată și conectată. Aici este, în clipa în care am așteptat 3 luni ... Porniți transmițătorul. Ne mutăm. Butonul de gaz este în jos până la dreapta până când se oprește. Această placă are un gest de "activare a motoarelor". LED-ul roșu de pe tablă aprinse. Începeți ușor butonul de gaz înainte ... FAYYUUUUL! Au fost trei motoare din 4. Ei bine, cel puțin începe, și apoi fericit. Al patrulea (№3 recuperează o schema de mai sus) și zbaterea macerat skrob ceva în interior. FAIL, FAIL, clatita. Am verificat toate motoarele și toți șoferii, localizând problema într-un motor. M-am dus cu el la pilotage-rc pentru o consultare. Tipul Kind și vorbăreț, care nu este suficient, în detaliu descris simptomele menționate interturn scurt-circuit într-una dintre înfășurări, și a spus că este mai ușor și mai ieftin să cumpere unul nou. Probabil a primit strkzhka de aluminiu de găuri, sau rănit este prea șuruburi lungi (celelalte funcționează corect, acestea sunt fixate cu șuruburi am mai scurte.) Deja rezervat pe același HC că obshlos 10 dolari. fire de semnal Deconectați toate motoarele cu excepția celui în stare de funcționare a început din nou ... 1 fascicul (vizavi de un motor mort) de pe podea undeva în 70% din gaz, în același timp, a continuat să se deplaseze în sus, iar dacă nu aș fi struni brusc în gaz, s-ar fi răsturnat. Permiteți-mi să vă reamintesc că aceasta este cu o elice de 6x5 cu un lipol cu trei bănci (11,1 V).

concluzie

Actualizați numărul 1: iar mâinile dvs. au fost zgârieturi.

În general, vezi pentru tine. Gemenii sunt răsuciți, pentru că într-o tabletă, celălalt era în direcție. Sa incercat sa se rupa cu 3 motoare, si aproape a decolat complet, dar din motive evidente se toarna.

În legătură cu spargerea a pus șuruburi de 10 inci. Am o diagramă schematică, iar schiurile sunt confortabile.

Upgate # 2.

Totul este super! Sunt mai multe poze, pot fi desene? Decât măsurată, decât tăiată, decât forată? Este clar că pentru majoritatea oamenilor care au un instrument - toate acestea sunt lucruri evidente ... Dar personal pentru mine - nifiga :) Din instrumentul am doar o șurubelniță și un burghiu / puncher.

În general, noroc cu finisarea și zborul. )

PS: și de modul în care nu planul de a conecta bord cu giro / ax / magne / baro?

Lopeți burghiul, cel puțin lopeți burghie, fierăstrău, etriere, creier) și care sunt desenele? Am indicat toate dimensiunile. Așezați și șurubați. Numai designul cadrului este o chestiune de gust ... Nu par a fi așa. De îndată ce voi învăța să zboare și să nu cadă, există o idee de a încerca ceva naeksperimentirovat ca avotpilota, dar nu în ultimul rând, GPS și alții ca ei, și cu orientarea în condițiile de teren (detectarea de copaci, etc case.) Estesstvenno necesită o taxă pentru Baro, Axel STM32 ... și încă nu se poate face până mintea mea în cele din urmă sari de AVR, complexitatea inspaimantator dialect C (++), utilizat cu STM8 / 32, costul ridicat de instrumente proshivalno-depanare și ... ceva LQFP -_- lui Che am suferit în offtopic =)

ia 2 motoare și 4 elice mai mult
Aș sfătui să luați o cantitate mult mai mare de elice (piese 16)

cu orientare pe teren în funcție de situație (detectarea copacilor, a caselor etc.)
Și cum intenționezi să detectezi copacii?

sperie complexitatea dialectului C (++), folosit cu STM8 / 32
Ce fel de "dialect" vorbești? Există standard C / C ++.

Despre copaci - x, mă voi gândi la asta.
Elicele vor încerca să nu spargă mai mult. În timp ce 1 a spart și 1 a fost răsfățat când a fost răsturnat. doar 4 stânga.
Știu foarte superficial, prima mea cunoștință cu el era exact pe AVR.
Iată un exemplu din articolul uncleeugene.

Primele gânduri - de ce atât de dificil? ce înseamnă săgețile? de ce nu puteți configura portul pentru a ieși și introduceți 2 biți în el? Este necesar, cel puțin, să rupeți șabloanele în timpul tranziției.

Elicele vor încerca să nu spargă mai mult.
De asemenea, încerc să nu o rup, dar totuși elicele "pleacă" destul de repede. Am comandat inițial 12 și deja am spart 4 (în câteva săptămâni)

Primele gânduri - de ce atât de dificil? ce înseamnă săgețile?
Și despre asta vorbești ... Acesta nu este un dialect al lui C, este un cod standard. Săgețile sunt dereferența indicelui (accesând câmpurile de structură printr-un pointer la structură). De fapt, nu este nimic complicat acolo. Când vă mișcați, va trebui să vă strângeți nivelul cunoștințelor despre C, dar merită.

trimiteți citirea primerului (KR), tovarăș sau ceva ...

Aici mă uit la prețurile articolelor smucit a fost prețul său (I zanykal frunze cu necesar) pentru a construi actualizat gândire Quadric, „aha, este încă a venit timpul pentru a cheltui bani!“ - si ... Oricum, m-am dus pentru 450 de dolari despre ( adevărat cu o placă de senzori baro / giro / ax / magne) :(
Da, și aplicația pe HK în brutar - a decis el, deși nu este destin.

Deși există deja unele lucruri în stoc, cum ar fi ardwin și un încărcător pentru lipolocks.
Și mâinile mele mâncărime, mâinile mele sunt teribil zgâriat :)

Acesta este întotdeauna în bază, ca cele mai multe appr. Nu există opțiuni, plătiți dispozitivul de back-up, după o lună vor fi expulzați o lună mai târziu.

În acel moment, am fost norocos 1 dată, doar atunci când am ales totul în primul rând, au fost disponibile ambele opțiuni =), dar nu am curajul de a numărat cheltui bani ... De atunci, da, întotdeauna în bekordere :)

În general, da, dar am deja arduini, așa că am nevoie doar de senzori. Funny, dar acelasi set de senzori pe care il au, dar fara costuri mega 10 de dolari mai mult ... Ei bine, vreau cumva sa cumpar FreeIMU ultima 4.3. Nu știu cât de bine, dar conform afirmațiilor există un baro (nu chiar un baro, și anume un altimetru) mai precis și un axel cu o chitară. Adevărat, prețul este din nou sub 100 $ ...

Iată ultimele lucruri din FreeIMU:
-Giroscopul + accelerometru MPU6050
-Magnetometru HMC5883L
-MS5611-01BA altimetru de înaltă rezoluție
Magnetometrul este atașat la magistrala AUX I2C a MPU6050, permițând citirea directă de către MPU6050.

Asta ma interesează, cât de mult este de neînvins ... Adică, nu mi-ar plăcea să plătesc 50 de dolari pentru acest cadru, dacă costă cu adevărat acești bani. Numai acum este acelasi gudlakbay, iar smochinii stiu, este un cadru de calitate, sau doar cineva a hotarat sa ia banii.
Ei bine, nu numai estetica este importantă aici, dar încă mai am speranță pentru o greutate și așa mai departe, adică că este făcută exact.
Pe rață de hobbing, nu am găsit cadre cu 6 raze.

Există doar 4 placări de lipit și fibră de carbon pentru o mulțime de bani. Pe un hexagonal greu sau pentru un echipament scump, este mai bine să cumpărați și să terminați, dacă există puțuri. Apropo, pe HK konurs - care este mai rapid, mai mare, mai puternic, mai frumos și nu se varsă, va ridica bere pe un multi rotor, va primi un cadru de carbon ^ _ ^

Asta mă interesează, cât de mult este de neînteles ...
Ramele nedezvoltate nu există. Sunt mai mult sau mai puțin puternice. Singura întrebare este cât de multe macarale mici rama va supraviețui (un accident mare nu poate rezista mai mult de un cadru) .. Vă recomandăm cu insistență să fabricați singur cadrul. Nu este vorba de economisirea a 50 de dolari, dar în cadrul cadrului de casă (ca și în topstarter), "piese" pot fi cumpărate la un magazin de materiale de construcții din apropiere (sau găsite într-un garaj). În cazul unui cadru achiziționat - o defalcare mică poate duce la necesitatea de a cumpăra un nou cadru.

În general, este adevărat. Dar modelul meu este format din aceleași pătrate de aluminiu și mai multe părți identice din fibră de sticlă (am ales-o în conformitate cu acest principiu, este simplu ca un topor). În principiu, după sosirea unui astfel de cadru, puteți desena un șablon din părțile din fibră de sticlă, astfel încât, în caz de spargere a unuia sau mai multora dintre ele, a fost posibil să se taie aceleași. Ei bine, un profil de aluminiu, el are un profil de aluminiu :)
Pe scurt, pentru a elimina imediat măsurătorile din detalii, și nu există probleme, se va rupe - efectuați o înlocuire.
Deși da, puteți să vă faceți imediat, în general, încă mai cred.

Plexiglas, mă întreb cum se va comporta în rolul de material pentru părți din fibră de sticlă? Cine va spune ceva? Ato are în orașul nostru tăiere laser pe plexiglas, l-ai putea tăia acolo și voi trimite eu o luminescență. Și dacă merge, ce grosime este mai bună?

Plexiglas fragil, recent tăiat și forate, a fărâmat atunci când răsucește nucile.

Și de felul în care există încă lemn, este mai ușor și nu salvează îndoirea.

Din păcate ... Mai multe laser nu taie nimic de la noi. Și eu însumi mi-am văzut figurativ - leneș. Este clar că "piesa pătrată a tabloului" decide, dar nu este plăcută din punct de vedere estetic :) Dar funcționează, da.

Și care este problema ... este luată aluminiu ... se face pe o formă de tencuială șablon ... și acest caz este turnat ... asta e cadrul gata)))

Cumva oamenii au tras în primăvară pe Copter ... Și eu inclusiv.

Timp de mult am așteptat Turneul 9X, motoarele, comenzile și orice altceva, așezat cadrul cu secțiuni de primăvară (- \) rece. Și în cele din urmă a construit dispozitivul. Și aproape a zburat imediat!

Am zburat o zi, două ... Și apoi, fără experiență, am zburat la vârful celui mai înalt plop și în mod normal am rămas acolo. Am crezut că era timpul să urc pentru a ajunge de la înălțimea de 15 metri, dar apoi mi-am dat seama că poți respira și copterul ar trebui să fie eliberat și să zboare la pământ.

Era liber. Și din toată mahu shmyaknilsya. Rezultatul - cadru este îndoit în coșul de gunoi, un motor spulberat (flied inelul de reținere și rotorul a căzut, un lagăr se găsește doar în a doua zi), de pe placa controler cu carnea sa uitat un giroscop, pe care o avem de la Kiev nu este atât de ușor de a vinde. Despre propulsoare, în general păstrez liniște ...

Și morala acestei fabule este următoarea: fără experiență în controlul modelelor RC - cel puțin 100 de ore de zbor în simulator. TGY9X beneficiu poate fi conectat direct la un calculator prin intermediul audioshnurok și zbura pe unele fir FMS pentru a începe cu, și apoi cumpara USB dongle pentru simulator și prin PhoenixRC sau unele.

Și încă o nuanță: aveți o schemă X sau +? Dacă X. atunci cardul de controler ar trebui să fie rotit 45 de grade, dacă +. atunci șasiul sta în picioare în diagonală :) În mod implicit, firmware-ul de sub "+" este inundat.

dacă +, atunci șasiul stă într-un fel în diagonală :) Deci probabil este. Punerea lor "nu de-a lungul diagonalei" este oarecum incomodă într-o astfel de construcție. Deși ar fi mai rezonabil ca IMHO să fie instalat la capetele razei, acesta va fi mai stabil.

de îndată ce a primit turneul, o lună a zburat la FMS pe modele elicoptere și quadrice. Am învățat să zbor în siguranță, să plantez, să răzgândesc chiar în ultimele săptămâni, 3 să se concentreze pe asamblare și să marcheze pe sim.

Despre simulator acum am opinia mea. Am început fără el, i-am ordonat, desigur, dar el a mers mult timp. Am reusit sa colectez totul si ... desigur ca nu am rezistat ... am alergat sa zbor :-)
Așa este. Am zburat dispozitivul curat în locuință. În general, fără un simulator. Dat fiind faptul că aceasta este prima mea mașină de zbor în general, a fost foarte dificilă.
Dar chiar si acasa pot rula :-)
A venit aici un simulator - în general nu poate zbura :-( Nu este ca realitatea.
Deci, dacă ați început deja să zburați pe un quad adevărat - probabil stă pe el și continuați, pur și simplu IMHO.
Astfel de cazuri.

Articole similare

Pagina anterioară

Pagina următoare