Modul de stabilizare

Acasă → Wiki → Quadrocopter → Mod de stabilizare ArduCopter

Modul de stabilizare

Modul de stabilizare este cel mai adesea folosit în configurația firmware-ului ArduCopter. Această pagină vă oferă sfaturi și opțiuni pentru configurarea zborurilor în acest mod.

Vizualizarea modului

• Unghiurile de înclinare sunt controlate de către pilot prin bobina de pe echipament. Atunci când rola Rolă și Pitch este eliberată, orizontul se stabilizează automat
• Pilotului i se cere să ajusteze în mod regulat versanții quadrocopterului pentru al ține în poziție sub influența vântului.
• Pilotul controlează răsucirea (Yaw, Rudder) (rotindu-se în sensul acelor de ceasornic și în sens contrar acelor de ceasornic) pentru a schimba poziția capului. Când bastonul este eliberat, direcția în direcția mișcării va fi menținută la un nivel modificat.
• Clapeta de accelerație (bara de accelerație), pilotul reglează turația motorului, necesită reglarea constantă a gazului de bliț, pentru a menține altitudinea. Dacă bastonul de gaz este îndepărtat la minim. crearea de lucru (MOT_SPIN_ARMED - parametrul care determină viteza motoarelor la dezarmare - „armare“) și, dacă este aparata în zbor el va pierde controlul și căderea de orientare.
• Reglarea gazului are loc automat în funcție de unghiul de înclinare (adică se mărește de îndată ce are loc panta), pentru a reduce compensarea, pilotul trebuie să monitorizeze înălțimea quadrocopterului.
• În firmware-ul 3.0.1 și versiunile anterioare, quadrocopter-ul ar putea fi dezarmat numai în modurile de stabilizare și ACRO.

Atenție: Este recomandat să învățați zborul în modul de stabilizare, decât să comutați imediat la alte moduri. Pilotul poate trece ușor și rapid la modul de stabilizare de la alte moduri de zbor în caz de comportament neașteptat sau nedorit în timpul zborului.

• Parametrul ANGLE_MAX specifică unghiul maxim de înclinare, care în mod prestabilit este 4500 (45 de grade)
• Parametrul ANGLE_RATE_MAX specifică viteza maximă de rotație solicitată în rolă și înălțime, care implicit este de 18000 (180deg / sec).
• Parametrul ACRO_YAW_P controlează cât de repede se rotește mașina pe baza comenzilor de întoarcere de la pilot. În mod prestabilit, 4.5 stabilește viteza la 200 deg / sec rotație, când comanda se lipsește complet în stânga sau în dreapta. Valorile mari vor face rotirea mai rapidă.
• Stabilizarea parametrilor din smoală și rola (parametru de tip rolă de P / Pitch P) reacționează la rola și smoală care stabilește și eroarea pilot între smoală și rola unghiurile dorite și cele reale. În mod prestabilit, parametrul este egal cu 4,5 va seta viteza de rotație la 4,5 deg / sec pentru fiecare grad de eroare în unghi.
  
  
  
  
  
  
  • Cu cât valoarea P este mai mare, cu atât dispozitivul se va înclina mai repede pentru a obține unghiul dorit.
  • Un P înalt determină ca dispozitivele să oscileze înainte și înapoi, ca pe un leagăn - de câteva ori pe secundă.
  • Piciorul scăzut va provoca mișcări lente. Un P foarte scăzut nu va lăsa mașina să se simtă și poate duce la un accident sub influența vântului.
• Ratele de rotație / trepte P, I și D sunt termeni de control al motorului pe baza vitezei de rotație necesară pentru stabilizare (adică stabilizare unghiulară) de către controler. Acești termeni, ca regulă, sunt legați de raportul dintre puterea și greutatea aparatului. dispozitivele mai puternice necesită valori PID mai scăzute. De exemplu, un quadrocopter care accelerează foarte repede, poate fi necesar să setați parametrii Roll / Pitch P la 0.08, în timp ce dispozitivele lent pot folosi 0.18.
  • Raportul Roll / Pitch P este cel mai important parametru pentru instalarea Quadroopter-ului.
  • Cu cât este mai mare P, cu atât este mai mare reacția motorului pentru a atinge viteza de rotație dorită.
  • În mod implicit, P = 0.15 pentru Arducopter standard (450 clase cadru).
  • Raportul Roll / Pitch I este utilizat pentru a compensa forțele externe care împiedică mașina să mențină viteza dorită pentru o perioadă lungă de timp.
  • Coeficientul ridicat vă va permite să creșteți rapid și să scăpați rapid la coeficientul dorit, pentru a evita suprareglementarea.
  • Raportul Roll / Pitch D este proiectat pentru a slăbi răspunsul dispozitivului la accelerații în direcțiile specificate ale poziției dorite.
  • Un parametru înalt D poate duce la vibrații neobișnuite și la efectul "memoriei" atunci când sensibilitatea este lentă sau nu răspunde deloc.
  • Aceste valori sunt la fel de mici ca 0.001 și mai mari decât 0,02 - sunt utilizate în ovas din aparat.

Vedeți AC2_attitude_PID pentru informații de configurare mai detaliate.

Configurarea firmware ArduCopter 3.1 și mai recent include modul AutoTune. care vă va permite să determinați automat cele mai bune valori de stabilizare și PID.

Verificarea performanței de la memoria flash a controlerului de zbor

Probleme obișnuite

• Noul dispozitiv face glandelor sebacee imediat după decolare - este de obicei cauzată de conexiune necorespunzătoare sau incorecte a elicelor cu motor (motor de filare sensul acelor de ceasornic, iar elicea este direcționat către mișcarea protivochasovoe) Verificați conexiunea cu motor pentru APM dumneavoastră.
• Aparatură swinging axa pas și rola (stânga, dreapta, înainte și înapoi pentru quadrocopter) - aceasta înseamnă, de obicei, că factorii incorecte P. vezi mai sus despre cum să-l configurați.
• Mașina scutură în timpul coborârii repede - aceasta este cauzată de eșecuri în viteza de schimbare a elicelor și este aproape imposibil să se adapteze, în timp ce creșterea Rola de valoare / raporturi Pitch P poate ajuta.
• Dispozitivul se rotește la dreapta de la stânga la 15 grade în timpul decolării - aceasta se datorează faptului că motoarele nu sunt aceleași sau dacă regulatoarele ESC nu sunt calibrate.
• Dispozitivul aspiră să se deplaseze într-o direcție chiar și în vremea fără vânt - această problemă va fi rezolvată prin tăiere. încercați SaveTrim sau AutoTrim pentru ao alinia.
• Dispozitivul nu se află în înălțime sau nu poate rămâne în staționare în aer, așa cum sa menționat mai sus - acesta este un mod de zbor manual și necesită un control constant al bastoanelor de pe echipament pentru a menține altitudinea și poziția.
• rola aleatorie și convulsii pas este de obicei cauzată de zgomot în receptor (de exemplu, echipamente de FPV este situat prea aproape de receptor) sau ESC autoritățile de reglementare au o problemă care poate fi rezolvată prin calibrarea lor.
• Dacă unitatea se întoarce brusc în timpul zborului - este aproape întotdeauna asociată cu deteriorarea mecanică a motoarelor sau controlorilor ESC

Articole similare

• Determinarea puterii motoarelor în cazul funcționării repetate pe o perioadă scurtă de timp

• Faq pentru a reproduce imagini blu-ray pline în modul Blu-ray, cum să evitați frânările, usb

• Detalii despre mai mulți utilizatori

Trimiteți-le prietenilor: