LECȚIA № 1: Practică. Scopul, principiul de funcționare, proprietățile de luptă și procedura de utilizare a instrumentelor de navigație. Dispozitivul general, ordinea de pornire, setările și utilizarea dispozitivului. Depozitare, transport și întreținere. Traficul de-a lungul terenului, determinarea coordonatelor punctelor de traseu și trasarea acestora pe hartă (plan). Verificați exactitatea poziției reale la sol.
Echipamentul de navigație la sol, care este echipat cu multe tipuri de vehicule de luptă și speciale, este proiectat pentru înregistrarea automată continuă a locației mașinii mobile și a direcției de mișcare. Se folosește la conducerea coloanelor și a mașinilor unice de-a lungul unei rute date, în special în condiții dificile de orientare: pe teren, pe repere slabe și cu vizibilitate redusă. Acest echipament poate fi, de asemenea, utilizat pentru a mapa drumurile nedeterminate, pistele de coloane, zonele de inundații și pentru a determina locația unităților de luptă.
Echipamentul de navigație terestră este împărțit în două tipuri. Primul tip este coordonatorul care oferă informații despre coordonatele curente și unghiul de rulare al cursului mașinii în mișcare în formă numerică. Cel de-al doilea planificator de rată de tip, care emite această informație atât în formă numerică cât și grafică, trase pe hartă calea traversată de mașină. Denumirea tipului de echipament vine de la numele unuia dintre cele mai importante noduri - un dispozitiv de numărare-rezolvare. În primul tip de echipament, se numește coordonator, al doilea tip este planificatorul tarifului.
În viitor, vom lua în considerare proiectarea și funcționarea, în principal, a acestui tip de echipament.
Principiul determinării coordonatelor actuale ale unei mașini în mișcare
Funcționarea echipamentului de navigație este redusă la o măsurare continuă a căii parcursă de mașină și direcția de direcție a direcției de mișcare și pentru a calcula, pe baza acestor date, coordonatele locației mașinii în mișcare.
Să presupunem că mișcarea mașinii pornește de la punctul O, ale cărui coordonate x0 și y0 sunt cunoscute, de exemplu, determinate de pe hartă. Mișcându-se drept, mașina sa mutat într-un punct. Coordonatele sale sunt X și y.
Creșterile coordonatelor A * și Ar / depind de lungimea traseului parcurs de mașină și de direcția mișcării sale.
Astfel, coordonatele actuale ale mașinii mobile sunt egale cu suma algebrică a coordonatelor punctului inițial și incrementelor Ax și Ay, calculate de aparat în cursul mișcării mașinii de la punctul inițial până la punctul dat.
Instrumente de bază ale echipamentului de navigație
Pentru a rezolva ecuațiile de mai sus, NNA de tip "coordonator" are următoarele dispozitive principale:
un senzor de traiectorie care determină continuu valoarea incrementală a traseului traversat AS;
Senzorul de curs, care oferă determinarea unghiului de direcție și a direcției de mișcare a mașinii în fiecare moment al timpului;
- un dispozitiv de calcul care calculează continuu coordonatele dreptunghiulare ale locației mașinii de la datele provenind de la senzori de cale și de curs.
Schema schematică a acestor echipamente este prezentată mai jos.
Interpretul cursorului, pe lângă aceste instrumente, are, de asemenea, un mecanism de construcție și un comprimat pe care harta este fixată. Creionul mecanismului de construcție, care se deplasează de-a lungul tabletei, indică locația mașinii și trasează calea urmăririi acesteia.
Senzorul de traseu este un dispozitiv electromecanic care ține cont de traiectoria parcursă de mașină și generează semnalul electric corespunzător. Cu șasiul mașinii, senzorul este conectat printr-o rolă flexibilă, numărul de rotații ale căruia este proporțional cu traiectoria parcursă de mașină. Energia de rotație mecanică a rolei este transformată într-un semnal electric prin intermediul unui așa-numit senzor selsyn. Acest semnal intră, de asemenea, în dispozitivul de numărare-decizie.
Amploarea traseului indicat de senzor este afectată de condițiile de teren și de drum. Mașini de circulație pe pante abrupte, alunecarea sau alunecare a roților de pe sol, abaterea presiunii în anvelope roților normale și alte cauze conduc la faptul că calea utilizată pentru a afișa senzorul nu corespunde cu distanța reală parcursă de către mașină. Prin urmare, pentru a obține valoarea reală a căii parcurse de vehicul în calea citirilor senzorului este necesar să se introducă o corecție - în calea probelor
Senzorul cursului este un indicator de curs giroscopic, principiul căruia este același cu cel al giroscopului.
Înainte ca mașina să înceapă să se deplaseze pe scara "Curs", este setată o valoare egală cu unghiul de direcționare a axei longitudinale a mașinii. Când se schimbă direcția axei mașinii în timpul mișcării, senzorul de curs transmite un semnal electric către dispozitivul de calcul proporțional cu schimbarea cursului.
Aparatul de determinare a numărării determină în mod constant valorile păcatului și cos, înmulțește S cu păcatul la și cos xr și transferă valorile obținute ale incrementelor coordonatelor la scările coordonatelor x și y.
În tip aparat „kursoprokladchik“ calculat increment rezolver coordonatele ajung în postroitelny creion mecanism care se deplaseaza in lungimi egale incremente ale coordonatelor în scara hărții fixate pe placa.
Un dispozitiv de numărare-decizie al tipului "coordonator" constă dintr-un mecanism sinuso-cosinus, multiplicator și scară.
Mecanismul sinusoidal determină automat valorile numerice ale sinusului și cosinusului direcției de direcție a mașinii. Este un disc de rotire, pe care este atașat un deget, legat cu două cărucioare de Kx și Ku. Pentru a introduce o corecție a traseului, distanța dintre centrul discului și degetul se poate schimba.
Dacă semnalul de disc girokursoukazatelya se rotește printr-un unghi a, apoi Kx Sania se deplasează sub acțiunea unui deget cu o valoare egală cu cosinusul unghiului mașinii direcțional și transportul Kv - sinusul acestui unghi. Căruțele sunt conectate mecanic cu mecanismul de înmulțire.
Mecanismul de înmulțire este proiectat să înmulțească în mod continuu creșterile traseului AS de către cos a și păcatul a. Acesta este de obicei realizată sub forma a două ambreiaje identice, una pentru determinarea Ax, al doilea - semnalul electric Ay de la senzorul de cale, prin intermediul resolverul senzorului sincron este convertit în viteza de rotație mecanică disc / s proporțională cu traiectoria parcursă de către mașină. Această rotație este transmisă la cilindrul 3 cu o bilă intermediară 2, prizonier în clip, care își schimbă poziția pe disc sub influența mișcării liniare a unuia dintre cărucioarele de mecanism sinus-cosinus. Viteza de rotație a rolei este direct proporțională cu produsul dintre viteza de rotație disc pe minge distanța de la centrul discului. Și această distanță pentru un mecanism de frecare direcțională proporțională cu sinusul unghiului mașinii, iar pentru o alta - pentru cosinusul. Astfel, viteza unghiulară de rotație a rolei este proporțională cu creșterea coordonatelor corespunzătoare.
Când bila se mișcă în raport cu centrul discului dintr-o parte în alta, rola mecanismului de frecare se va roti în direcția opusă. Astfel, sunt luate în considerare semnele de creștere.
Mecanismul de scalare este conceput pentru a integra incrementele coordonatelor provenite de la mecanismul multiplicator, precum și pentru a seta și a citi coordonatele, unghiul de direcție și corecția căii.
Precizia determinării locației mașinii cu ajutorul ANC depinde de erorile instrumentului și de erorile determinării datelor inițiale.
Cauza principală a erorilor instrumentale este plecarea axei principale a giroscopului. Se consideră admisibilă dacă nu depășește 35 diviziuni goniometrice pe oră. Erori în funcționarea dispozitivului de numărare-decalare pentru acuratețea funcționării aparatului nu sunt practic afectate.
Magnitudinea erorilor cauzate de plecarea principalelor erori axa giroscoapelor și de a determina azimutului și corectură traiectoria inițială, cu atât mai mult mai lung traseu. Practica arată că, pe rute scurte, echipamentul permite determinarea locației mașinii cu o eroare de 0,5-0,7% din distanța parcursă. Când conduceți mașina timp de 3-4 ore, eroarea este de 1,5-2% din distanța parcursă. Dacă în timpul deplasării, cel puțin în fiecare oră, verificați funcționarea aparatului conform disponibile pe site și desemnate puncte și harta de referință și să introducă corecțiile adecvate în unghiul de direcție de instalare, ruta corectură și poziția curentă, în cazul conducerii la o eroare considerabilă distanță determinarea echipamentelor coordonate nu va depăși 1,5% din parcursul parcurs.
Trimiteți-le prietenilor: