Formularea problemei de sinteză
El consideră problema de control a obiectelor neliniare și non-staționare ale căror model de comportament are forma
unde x ∈ R n>; (y) u ∈ R m>; m ⩽ n; f și g sunt funcții care pot fi diferențiate în mod continuu. Dependența explicită a părții drepte pe t reflectă efectul perturbațiilor, care poate fi generat atât de nonstationaritatea caracteristicilor, cât și de acțiunea perturbațiilor aditive (semnal).
Scopul funcționării este de a organiza proprietățile:
Dinamica procesului y (t) → v trebuie să îndeplinească cerințele pentru viteză și oscilație. În conformitate cu aceste cerințe, este construită o ecuație diferențială standard (dorită) pentru y. care trebuie să respecte mișcarea obiectului.
Sarcina sintezei este găsirea unei astfel de legi de control u (⋅). că un sistem închis
îndeplinite cerințele pentru statică și dinamică.
Ideea metodei de localizare
Metoda de localizare presupune că controlul este format nu numai ca o funcție a stării x (t). dar și ca o funcție a vectorului de viteză x ˙ (t)> (t)>. Dacă mișcarea unui obiect este descrisă de ecuația x ˙ (t) = f (t.X.U)> (t) = f (t, x, u)>. atunci folosirea lui x ˙ >> înseamnă estimarea curentă a părții drepte a ecuației și, în consecință, acțiunile tuturor perturbațiilor și manifestărilor tuturor proprietăților obiectului de control. Se presupune că controlul are forma
Acest control adaugă capacități tehnice suplimentare, care sunt explicate prin efectul de localizare, bine "vizibile" în interpretarea structurală a controlului ca funcție a vectorului de viteză.
Gestionarea obiectului de primă ordine
Pentru a ilustra metoda de localizare, considerăm problema de control pentru un obiect neliniar nestatornic al formularului
Un sistem închis necesită proprietăți dinamice corespunzătoare ecuației diferențiale
aici F este ecuația dinamicii standard (dorită).
Managementul este organizat prin lege
unde k este un coeficient pozitiv. Când legea de control este înlocuită în ecuația obiectului, un sistem al formei
Se vede că, pe măsură ce crește coeficientul k. ecuația sistemului este apropiată de cea dată și, în limita lui, ca k → ∞. se degenerează în ea.
Articole similare
Trimiteți-le prietenilor: