Senzor tactil - o enciclopedie mare de petrol și gaze, articol, pagina 1

Senzorii tactili detectează coordonatele punctului de tangență OL brațul graifăr manipulat, direcția și viteza mișcării relative a manipulării obiectului, comprimarea puterii tong. Valorile forțelor care apar la contactul cu cleștele manipulat, fie direct convertit într-un semnal electric, Transductorul, elemente piezoelectrice și senzori magnetoelastic sau sunt obținute prin măsurarea senzorului de deplasare arcuri calibrate. Plasați senzori tactili pe suprafețele interioare și exterioare ale clasei. [2]







Senzorii tactici percep și reflectă contactul fizic dintre obiectul pe care se află și un obiect extern. În legătură cu o astfel de separare, se disting senzori tactili de atingere, alunecare, presiune și proximitate a obiectului de manipulare, care pot fi organizate pe principii fizice diferite. [3]

Senzorii tactili sunt construiți pe principii diferite, de exemplu, cunoscute în senzorii sensibili la tehnologie care măsoară presiuni de contact mici. Îndepărtarea de informații de la ele poate fi, de asemenea, diferită atât pe principiul fizic cât și funcțional. De exemplu, numai dovada atingerii poate fi evidențiată, însă mărimea contactelor de presiune, dacă este necesar, poate fi, de asemenea, măsurată. [4]

Senzorii tactici sunt recomandabili să se utilizeze la căutarea obiectelor, identificarea și determinarea locației lor spațiale; pentru a detecta alunecarea părții și la reglarea forței de strângere a piesei, de exemplu, în dispozitivul de prindere PR. [5]







Ca senzori tactili, senzorii inductivi pot fi, de asemenea, utilizați. [6]

Semnalele de la senzorii tactili sunt folosiți pentru feedback, în special în cel de-al doilea nivel (vezi Figura VIII-7), care este responsabil pentru distribuția semnalelor de control pentru toate gradele de mobilitate. La al doilea nivel (fără participarea celor superioare), se fac schimbări corespunzătoare în procesul de mișcare a mâinii. [7]

Ca senzor tactil, în special, se utilizează un convertizor de presiune cu o ieșire electrică. Abilitatea robotului de a atinge cu privire la sarcinile de control al proceselor tehnologice îl face, de exemplu, inutil să reziste toleranțelor rigide ale piesei și plasarea lor precisă pe suprafață. Un exemplu de dezvoltare experimentală a unui robot cu senzori tactili este mașina automată cu două mâini creată în laboratorul central de cercetare al Hitachi (Japonia), care poate introduce un piston într-un cilindru cu un spațiu de 20 μm. [8]

Principiul senzorului tactil de sârmă (senzorul de atingere) este prezentat în Fig. 5.26. Robotul automat coordonatele două puncte de referință A și B definite de un senzor tactil pe o conexiune unghiulară, la programul ajustat preia locația sudurii necesară (punctul C), când deviația-cap la cap în comun de la poziția sa inițială cauzată de o deplasare paralelă. Dacă un fund de deplasare comună din poziția inițială datorită paralelă offset în ceea ce privește pilota sudurile la fața locului, programul de poziționare pentru corectarea robotului pistolet la punctul de sudură inițial trebuie să determine senzor coordonatele de cel puțin trei puncte de bază asupra compusului elementului. [10]

Pentru construcția senzorilor de cuplu și tactil. iar senzorii de stare ai manipulatorului folosesc deseori elemente elastice. Valoarea de intrare a elementului elastic este forța (moment) sau presiunea, iar ieșirea este deplasarea sau deformarea, exprimată în unități relative sau absolute. [12]







Articole similare

Pagina anterioară

Pagina următoare

Trimiteți-le prietenilor: