Roboții de programare sunt interesante.
Mulți probabil au văzut roboții japonezi umanoizi sau robotul de pregătire francez NAO. proiectul manipulatorului robot instruit Baxter pare interesant. Manipulatoarele industriale KUKA din Germania sunt clasice. Cineva programează sisteme de conducte (filtrare, sortare). Delta roboți. Există un întreg strat - controlul algoritmilor quadrocopter / stabilizator. Și, bineînțeles, muncitori simpli din depozit - Urmăritor de linie.
Dar toate acestea nu sunt, de obicei, jucării ieftine, astfel încât accesul la roboți se face în laboratoare sau institute / școli specializate unde au fost finanțate și există aceste indicații. Pentru toți ceilalți dezvoltatori (care sunt interesați de robotică) - rămâne să se uite invidios.
Cu ceva timp în urmă am ieșit pe un sistem destul de interesant - simulatorul robot 3D V-REP de la compania elvețiană Coppelia Robotics.
Spre surprinderea mea (plăcută) am descoperit că acest sistem:
După ce am lucrat ceva timp cu acest sistem, am decis să le spun cititorilor despre hub-ul despre asta.
Da, și în imagine o captură de ecran a V-REP și modelul de robot - pe care o puteți programa și urmăriți comportamentul, chiar pe computer.
Instalați acest sistem pe computer, în secțiunea Download:
Vom vedea trei opțiuni: educație (EDU), proces (EVAL) și jucător (jucător).
Un jucător este un program prin care puteți juca scene create într-o versiune completă (adică, nu există posibilitatea editării) - gratuit.
Trial este o versiune completă, în care nu există nicio modalitate de salvare. Nu există restricții de licență.
Educational este un pachet cu funcții complete care are restricții de licențiere, puteți citi textul licenței aici. Esența sa este că instituțiile, școlile, pasionații - pot folosi acest software gratuit. Cu aceasta, utilizarea nu este comercială (ci educativă).
Suntem destul de potriviti pentru definirea hobbyistilor (pentru ca vrem sa programam programatic roboti), asa ca descarcam cu curaj versiunea EDU PRO pentru sistemul nostru de operare.
După instalare și începeți să vedem ecranul:
Aici vedem următoarele obiecte:
- stadiul - aici are loc întreaga acțiune, în momentul în care este goală (există doar sex)
- în partea stângă vedem un bloc cu o bibliotecă de modele - în partea superioară a dosarului și sub el - sunt afișate conținutul dosarului selectat (se selectează roboți / non-mobili - adică roboți staționari - manipulatori)
- afișează în continuare ierarhia lumii
Ierarhia include - obiectul rădăcină (lumea), în care sunt toate obiectele.
În exemplul nostru, acesta este:
Vedem sursele de lumină, vedem obiectul pentru realizarea podelei (și aceasta este o suprafață solidă, cu textura) și un grup pentru camere.
Există un script de obiect principal care controlează scena și toate obiectele de pe ea și fiecare obiect poate avea propriul script - scripturile interne sunt implementate în Lua.
Deasupra și spre stânga vedem meniul barei de instrumente. Butonul principal este butonul Play (Simulare pornire) - după care începe simularea scenei:
Scenariul lucrării este după cum urmează:
- Tragem obiecte DragAndDrop din biblioteca de modele.
- ajustați locația acestora
- configurați scripturi
- porniți simulatorul
- opriți simulatorul
Să încercăm ceva în practică.
Începeți rapid
Să încercăm să reînviem robotul.
Apoi opriți simularea:
Scenariul de control
Putem deschide și vedea codul care a învățat robotul să meargă (controlează mișcarea autonomă a robotului). Pentru a face acest lucru, pe ierarhia obiectelor, vizavi de modelul Asti, faceți dublu clic pe pictograma "file":
Aici este programul Lua care implementează mișcarea robotului:
Scenariul de control al robotului Asti
Alte modele
Puteți șterge modelul - trebuie să îl selectați și faceți clic pe Del. Și puteți încerca să vedeți alte modele la lucru, unele au scripturi pentru lucrul offline.
Roboți staționari (manipulatori)
Exemple de scene
De asemenea, există un număr mare de exemple (scene) care sunt livrate imediat cu programul. Pentru a face acest lucru, selectați "File / Open scenes" din meniu și mergeți la dosarul: "V-REP3 / V-REP_PRO_EDU / scenes".
Iată câteva exemple de scene (fișiere cu extensia * .ttt):
2IndustrialRobots.ttt
3DoFHolonomicPathPlanning.ttt
6DoFHolonomicPathPlanning.ttt
BarrettHandPickAndPlace.ttt
blobDetectionWithPickAndPlace.ttt
ConstraintSolverExample.ttt
controlTypeExamples.ttt
e-puckDemo.ttt
environmentMapping.ttt
externalIkDemo.ttt
fabricationBlocks.ttt
fastClientServerCommunication.ttt
forwardAndInverseKinematics1.ttt
forwardAndInverseKinematics2.ttt
gearMechanism.ttt
genericDialogDemo.ttt
ghostDemo.ttt
ImageProcessingExample.ttt
inverseKinematicsOf144DofManipulator.ttt
jansenMechanism.ttt
katanaRobotWithCableSimulation.ttt
khepera3.ttt
LineTracer-threaded.ttt
millingMachine.ttt
millingRobot.ttt
motionPlanningAndGraspingDemo.ttt
motionPlanningDemo1.ttt
motionPlanningDemo2.ttt
motionPlanningDemo3.ttt
mouseTestScene.ttt
naturalSelectionAlgo.ttt
NonHolonomicPathPlanning.ttt
objectHandling.ttt
PaintingRobot.ttt
ParallelForwardAndInverseKinematics.ttt
practicalPathPlanningDemo.ttt
proximitySensorDemo.ttt
reflexxesMotionLibraryType4Demo.ttt
robotCollaboration1.ttt
robotCollaboration2.ttt
robotLanguageControl.ttt
rosTopicPublisherAndSubscriber.ttt
SocketAndTubeCommunicationExample.ttt
StripeScanner.ttt
weldingRobot.ttt
wirelessTransmission.ttt
youBotAndHanoiTower.ttt
Pentru a susține popularizarea acestui sistem interesant în limba rusă - a fost creat un grup de limbă rusă pe V-REP.
Aplicarea în procesul educațional
În opinia mea, V-REP are un bun potențial de aplicare în procesele educaționale. Dacă sunteți interesat să aplicați sistemul în procesul educațional - la școală, la institut, la clubul de robotică etc. - puteți completa chestionarul. Este posibil să se consolideze eforturile și să se facă materiale educaționale în limba rusă.
Planuri pentru viitor
Articole similare
Trimiteți-le prietenilor: