Materiale și unelte pentru acasă:
- Constructor de fier (kitul Mechanix);
- Suruburi si suruburi;
- clothespin (sau alt suport de creion);
- două roți (pentru suporturi);
- controler de tip Arduino uno;
- alimente (sursa 5V 2A);
- prototip;
- Cablu USB;
- trei servomotoare;
- foraj, șurubelniță, cheie;
- software-ul necesar (Arduino uno, Matlab).
Procesul de fabricare a robotului:
Pasul unu. Dezvoltarea elementelor mecanice ale robotului
Partea mecanică este asamblată foarte simplu, acest lucru se face de la proiectant. O vârstă de cinci ani se va ocupa de această sarcină.
1. În balansoare de la servomotor, trebuie să fie forate două găuri. Găurile trebuie să se afle la o anumită distanță, una care poate fi văzută în fotografie.
2. Acum trebuie să realizați elemente de prindere pentru bază cu unitatea. Este necesară găurirea a patru găuri pentru fixarea unității și apoi fixarea cu șuruburi. Unitatea va fi utilizată ca bază fixă pentru brațul robotului.
3. Legăturile de aluminiu ale proiectantului trebuie să fie înșurubate la balanțele de acționare. Este de dorit ca distanța dintre balansoare să fie de 20 cm.
4. Un scaun balansoar trebuie atașat la baza fixă, iar al doilea la cel de-al doilea motor. Înainte ca robotii să fie fixați, serverele trebuie calibrate. Acestea trebuie să fie instalate astfel încât arborele să se afle sub un unghi de 90 de grade. Servomotorul de la bază trebuie să fie paralel cu legăturile, iar unitatea de la capătul liber trebuie să fie amplasată perpendicular.
5. Apoi, luați legăturile proiectantului și sunt atașate în paralel cu capătul liber și servomotorul.
6. Roțile trebuie atașate la partea inferioară a structurii, fiind necesare pentru echilibrarea robotului și pentru susținerea acestuia.
7. Ultimul motor trebuie să fie conectat la sfârșitul celei de-a doua legături de la al cincilea punct.
Pentru atașarea unui creion este folosit un clothespin și se poate folosi și orice altă aderență adecvată. Acesta trebuie să fie atașat servomotorului astfel încât distanța dintre acesta și scula de lucru să fie de aproximativ 20 cm.
În timpul asamblării, este important să respectați distanțele indicate și, de asemenea, să calibrați în mod constant motoarele așa cum sunt acestea asamblate. Fără îndoială, robotul poate fi îmbunătățit, dar totul depinde de ce noduri sunt disponibile. În cazul în care se întâmplă astfel încât nu există nici un designer, atunci puteți folosi rigle, bucăți de plastic și alte elemente potrivite.
Pasul doi. Schema electrică a robotului
În figură, puteți vedea modul în care este conectat controlerul Arduino. Puteți utiliza o placă de prototipuri pentru conectare sau puteți lipi shild-ul.
Pasul trei. Programarea robotului
Programarea are mai multe etape. Mai întâi trebuie să faceți o imagine și să găsiți limitele sale. După aceasta, puteți începe desenul, procesul de desen constă din două etape.
Mai întâi trebuie să găsiți un pixel care să corespundă cifrei 1, deoarece imaginea arată acum ca niște zerouri și altele. În acest proces, verifică dacă există un număr de pixeli cu o unitate, apoi mânerul trece la următoarea unitate, iar cel anterior se șterge. Funcția este închisă într-un cerc, ceea ce vă permite să desenați linii netede.
În cea de-a doua etapă, se rezolvă problema cinematică inversă. Acest lucru ia în considerare coordonatele pixelilor și apoi, pe baza acestor date, sunt selectate unghiurile de rotație ale servomotorului. Ce se întâmplă exact în acest caz, puteți vedea în imagine.
Acum puteți continua să configurați Matlab și Arduino pentru ca codul să funcționeze. Mai întâi trebuie să instalați plug-in-ul Arduino IO în Matlab. Apoi, un fișier numit arduino.m ar trebui înlocuit cu unul atașat la proiect sub același nume.
Fișierele finaldraw.m și draw.m trebuie să fie salvate în directorul cu Matlab. Un fișier numit adioes.ino este descărcat la bord.
Următorul pas este să verificați la ce port este conectat placa Arduino, să deschideți fișierul ultimdraw.m și să înlocuiți portul COM3 cu cel dorit.
Apoi trebuie să deschideți fișierul ultimdraw.m și să înlocuiți emma.png cu numele imaginii pe care doriți să o desenați.
După cum puteți vedea în fotografie, fotografia lui Emma Watson este folosită ca un test.
Asta e tot, robotul este gata de utilizare, puteți începe testarea. Placa Arduino se conectează la computerul personal, iar comanda finaldraw este apoi scrisă pe linia de comandă Matlab. Sistemul este ajustat elementar la dimensiunile necesare ale structurii.
adioes.rar [17,81 Kb] (descărcări: 309)
Articole similare
Trimiteți-le prietenilor: