Scheme »Roboți. Sistemul de control de la distanță al unităților
Într-o zi am vrut într-adevăr să fac un model controlat radio: Rummaging pe Internet a găsit un circuit complicat, cu doar patru canale. Dorința de a-l colecta cumva rapid a dispărut. Așa am lansat proiectul meu de telecomandă multifuncțională, cea mai importantă parte fiind șoferul (unitatea de urmărire).
Sistemul de telecomandă (denumit în continuare CDS) conține:
1) control unic al conducătorului auto (mecanism cu senzor de stare)
2) canal PWM bidirecțional
3) 4 canale digitale (fiecare 1 bit)
Aplicarea sistemului: de la modele radio controlate la sisteme de control mobil și de transmisie de date (versiunea completă a sistemului este instalată pe o bancă de testare), versiunea în esență simplificată este prezentată aici.
Principalul criteriu pentru crearea dispozitivului propus a fost: ieftinitatea și disponibilitatea pieselor, complexitatea minimă a producției și lipsa personalizării. Partea electronică este colectată în 2-3 ore. În figură puteți vedea ce sa întâmplat:
Sistemul de comandă a direcției este auto-calibrat, deci este suficient să asamblați corespunzător circuitul și să vă bucurați.
Acum pentru mai multe detalii:
Schema emițătorului (transmit.hex):
Rezistorul R1 setează poziția de direcție, R2 reglează ciclul PWM și polaritatea, S1-S4 4 biți de date digitale (set după cum doriți). Digitizarea R1 și R2 de date bazate pe timpul de încărcare al C1 și C6 condensatori de măsurare, astfel încât este necesar să se stabilească denumirea condensatori, cât mai aproape posibil corespunde modelul dorit, și este de dorit să se utilizeze cel mai puțin condensatorii dependente de temperatura mediului ambiant. Frecvența rezonator de cuarț la receptor și controlerul emițător ar trebui să fie în mod necesar egală cu 20 MHz, pentru o operațiune de frecvență joasă a circuitului este imprevizibilă, din cauza lipsei de timp mașinii. Circuitul corect asamblat nu trebuie să fie configurat.
receptor:
Sunt prezentate două variante ale circuitului receptorului.
Prima versiune cu poduri pe tranzistoare cu canal N cu canale cu diode Schottky încorporate. Aceasta asigură viteza maximă datorită rezistenței reduse a acestora și controlului unei încărcături puternice, cu o sursă de alimentare separată. Atunci când se utilizează o singură sursă de alimentare, se utilizează motoarele din CD-uri moarte. În cazul altor motoare, circuitul poate fi instabil din cauza interferențelor generate de motoare care apar în timpul funcționării.
R1 R5 C1 trebuie să se potrivească cu valorile nominale din diagramă. este un nod ADC. Circuit MAX232CPE joacă rolul și sursa FET de tensiune de control poate fi înlocuită cu o sursă de tensiune + 3B UIP. 1561LI folosit ca convertor de nivel poate fi, de asemenea, înlocuit de un MC capabil să îndeplinească rolul unui PU. Dioda Schottky VD2 este necesară numai atunci când se utilizează o singură sursă de alimentare. Frecvența controlerului este de numai 20 MHz. HL1-HL4 linii de control al sarcinii. Varianta schemei de comutare este prezentată în figură:
Versiune simplificată a circuitului folosind tranzistoare bipolare. De asemenea, este posibil să se realizeze această schemă dintr-o sursă de energie unică și separată.
Acum, despre partea cea mai dificilă - software-ul.
Mai jos este prezentată configurația siguranțelor în programul poneyprog
Nu este necesară ajustarea firmware-ului transmițătorului.
Aici este interpretarea valorilor celulelor:
; codul din celula $ 00 = 3 calibrare făcută
; = 4 numai calibrarea parametrilor dinamici
; = 5 numai o singură calibrare a pozițiilor extreme ale mecanicii
; Ordinea parametrilor (adaptarea) în EEPROM
; $ 03 timpul maxim de frânare
; Distanta de frânare maxima de 04 $
; $ 05 timpul mediu de trecere a primului cuantum
; $ 06 Banda de stânga a mecanicii
; $ 07 Limita dreapta a mecanicii
; $ 08 2/3 din distanța totală a strokei de mecanică
; $ 09 Criteriul dinamic al frânării
Modurile de calibrare sunt setate în același program poneyprog prin modificarea octetului zero fără a schimba valorile celorlalte.
Dacă la început acuratețea sau viteza de poziționare nu este îndeplinită este necesar să se stabilească modul de 4. În acest mod, de fiecare dată când va fi calibrat parametrii dinamici ai mecanicii. Dacă data viitoare când porniți poziționarea de necesitatea de a deveni un mod bliț normal de 3, în care deja sunt utilizate în mod regulat găsit de adaptare.
Când temperatura mediului se schimbă, limitele mecanicii se pot schimba. Pentru a face acest lucru, se folosește modul 4. După definirea limitelor, modul 3 este setat automat.
De asemenea, puteți adapta manual adaptoarele.
Pereche de fotografii de bord:
Ei bine, în concluzie, munca demo
Și aceasta este pentru comparație - un dispozitiv similar, dar pe seria 561.
Firmware controller - Nu puteți descărca fișiere de pe serverul nostru
Trimiteți-le prietenilor: