Configurarea ardupilotului pid, drone-irk

În mod prestabilit, amplificatoarele PID sunt proiectate pentru quadrocopteri 3DR. deși lucrează pe o gamă largă de cadre. Cu toate acestea, pentru a obține o performanță optimă, este posibil să fie necesar să le configurați. care se poate face prin Planificatorul de misiuni -> Config / Tunung -> APM: Coppter Pids. Imaginea de mai sus prezintă parametrii cei mai importanți ai ruloului și pietrei (o pătrată pătrată), înclinarea (portocaliu). țineți înălțimea (verde), pâinea (roz) și punctele de trecere (albastru).

Parametrii cei mai importanți sunt cei corecționali - Roll Rate P (și, implicit, Pitch P este blocat cu aceeași valoare). așa cum sa discutat aici

De obicei, este recomandat să începeți cu reglarea raportului Roll / Pitch P în modul de stabilizare, apoi treceți la setările de menținere a altitudinii în modul AltHold. apoi Loiter (care adesea nu are nevoie de tuning), iar ultima - setările performanței de zbor de către punctele de navigare în modul Auto.

Configurarea rolei / treptei

Parametrii Stabilizare Roll / Pitch și Rate Roll / Pitch, evidențiate în galben în imagine, controlează capacitatea de reacție a rolei și a pasului.

Parametrul Rate convertește viteza dorită de rotație în funcție de puterea motorului este cea mai importantă. Cele mai multe informații despre stabilirea lor sunt aici.

Parametrul Stabilizare Roll / Pitch P convertește unghiul dorit la viteza de rotație dorită, care variază în funcție de controlul vitezei.

Cu cât este mai mare această valoare, cu atât mai puternic quadrocopterul reacționează la versanții de ruliu și pas, cu atât mai mic va face răspunsul mai lină
Dacă este setată o valoare prea mare, rotorul quad va oscila de-a lungul axelor de rolă și de pas,
Dacă valoarea este prea mică, quadro-ul va fi lent pentru comenzile primite

Pentru mai multe informații despre setarea rulării și a preluării, consultați Stabilirea setărilor Roll / Pitch

O privire obiectivă asupra performanței totale a Roll și Pitch poate fi văzută prin analizarea graficului din jurnalele controlorului de zbor în mesajele ATT. comparând valorile de pe planul Roll-In vs. Roll și Pitch-In vs Pitch. Ambele grafică trebuie să se urmeze unul pe altul în modul Stabilizare și în modul AltHold.

Setarea înclinării (rotire)

Parametrii Stabilizați Yaw și Rate Yaw sunt evidențiate în imaginea de ecran de mai sus cu portocaliu și sunt responsabile pentru răspunsul de întoarcere. Rar, atunci când acești parametri necesită ajustare.

La fel ca și rola teren, în cazul în care parametrii Stabilizează girație P sau girație P este prea ridicată - quadrocopter nas va fluctua, iar dacă este prea mică - quadrocopter nu va fi capabil să mențină direcția nasului.

După cum se menționează în secțiunea Modul de stabilizare. parametrul ACTO_YAW_P răspunde cât de repede se va roti elicopterul pe baza comenzilor de înclinare ale pilotului. În mod implicit, aceasta este de 4,5 - adică viteza de rotație de 200 de grade pe secundă, când bastonul este îndoit complet spre stânga sau spre dreapta. O valoare mai mare va face rotația mai rapidă.

Reglare înălțime

Parametrii asociați cu menținerea înălțimii sunt evidențiate în verde în imaginea de mai sus.

Parametrul Hold altitudine P este utilizat pentru a converti erorile de înălțime (diferența dintre înălțimea specificată și cea reală) la set sau pentru a micșora înălțimea dorită. Cu cât este mai mare acest coeficient, cu atât încercați mai agresiv să mențineți această înălțime, dacă coeficientul este prea mare - acest lucru duce la răsturnarea propulsorului.

Parametrul ratei accelerației (care în mod normal nu necesită reglaj) convertește raportul în sus sau în jos la accelerația dorită în sus sau în jos.

Parametrii PID accelerați Accele adaugă erori de accelerare convertite (adică diferența dintre accelerația dorită și cea reală) la ieșirea motoarelor. Mențineți raportul 1 la 2 (P la I) (adică I este de două ori mai mare decât P). dacă schimbați aceste setări. Aceste valori nu trebuie să fie majorate. dar pentru foarte mare putere quadrocopter puteți obține o receptivitate bună prin reducerea raportului dintre acești doi parametri la 50% (adică, P = 0,5. și I = 1,0).

Setarea Loiter

Dacă smoală și rola (pantele de pe ambele quadrocopter laterale) sunt setate corect, GPS și busolă corect configurată de către utilizator și un nivel acceptabil de vibrație, nu este necesară ajustarea zăbovi, dar modul de zbor vizita pozhalysta zăbovi pentru mai multe informații despre setările, inclusiv viteza orizontală.

Configurarea în timpul zborului

Un singur parametru poate fi configurat în zbor utilizând canalul 6 al echipamentului. De exemplu, puteți ajusta valorile ratei Roll / Pitch P. găsite pe pagina Setare rată de viteză / treaptă P din secțiunea "Acordare în timpul zborului". Programul Mission Planner din secțiunea Config / Tuning -> APM Copter PIDS oferă o listă completă a parametrilor alocați canalului 6 care poate fi configurat.

După setarea valorii la canalul 6. citirilor minime și maxime ar trebui să fie în limite rezonabile (de exemplu, nu este zero. precum și inutil de mare), apoi faceți clic pe «Refresh ecran» asigurați-vă că prin reglarea regulatorului parametrului canalului 6-lea este actualizat corect.

Controlul PID (Proportional-Integral-Diferențial) este metoda utilizată în firmware pentru a stabiliza dispozitivul.

Proporționalitate P = corecție imediată: mai departe de noi (valori), cu atât se face o corecție mai mare

Integral I = ore suplimentare sau corecție permanentă: dacă nu reușim să obținem rezultatul corecției suplimentare.

Diferențial D = Corecție ușoară: corecție rapidă? încetinește (slăbește) puțin, pentru a evita supra-ajustarea.

Articole similare

Pagina anterioară

Pagina următoare