Vânători de roboți.
Ei bine, atunci. Fiica noastră mică electrică trebuie să-și vadă adversarul, să-l împingă din inel și să rămână în ring. Regulile jocului pot fi găsite aici: _ // moscowservice.org/roboty_sumo/68-obshhie-pravila-minisumo.html. Deci, avem nevoie de două tipuri de senzori - cei care "văd" un alt robot și senzori pentru a determina prezența liniilor albe pe marginea inelului. În primul caz, alegerea este destul de largă - atunci puteți folosi senzorul IR (le prea multe phototransistors IR bun exemplu receptoare IR modulate, IR, distanta de metri SHARP, etc ..), senzori ultrasonici, senzori cu laser și alte specii exotice.
Sensibilitatea și imunitatea la zgomot ale senzorului sunt importante pentru noi. De asemenea, este de dorit să se evite un fals pozitive (de exemplu, cineva vrea să ia o imagine a robotului în timpul rundei. Blitzul în același timp, poate da un semnal fals, iar robotul se comportă necorespunzător). Deci, elemente simple precum fotodiodele și fototranzistorii, în acest caz, le-au lăsat să stea încă în cutie. Dintre opțiunile ieftine, suntem cei mai potriviți receptoare IR modulate - cele care sunt în toate dispozitivele controlate de la telecomandă. Ele vin în frecvențe diferite, de la 32 KHz la 56 KHz. Am luat-o la 38 kHz. Dacă veți fi pe o altă frecvență - nu contează. Corectați valoarea frecvenței în programul MK și asta este!
Senzorii de linie sunt, de exemplu, fotografi interpreți, așa cum se arată în imaginea de mai jos.
Acestea ar trebui să conțină IR LED și IR fototranzistor. Principiul acțiunii este deja descris în articolul meu despre robotul GOOFY.
Creierele robotului sunt microcontrolerul ATMEGA 8 - este ieftin și accesibil. Sarcina lui - pentru a genera o frecvență val pătrat de 38 kHz pentru a controla LED-urile IR (necesare pentru funcționarea receptoarelor IR modulate), care răspunde la semnalele de la senzorii și controlează modelul Servomotor modificat folosind PWM conform programului.
Excluse fragmentul. Versiunea completă a articolului este disponibilă numai membrilor cu drepturi depline ai comunității și abonaților.
Citiți termenii de acces.
MK este tactat de cuarț la o frecvență de 16 MHz. Valorile PWM au fost determinate pentru această frecvență. Canalele OC1A (vyv.15) și OC1B (vv.16) controlează servomotoarele. Aceasta necesită o frecvență a semnalului de 50 Hz, iar viteza și direcția determină lungimea impulsului de la 1,0 ms la 2,0 ms. La 1,5 ms motorul ar trebui să stea. Mai multe detalii despre funcționarea și structura servomotoarelor de model pot fi găsite pe Internet.
Există o DAR! Va trebui să remakem cu ușurință un astfel de motor, deoarece este conceput pentru poziționarea numai la 180 de grade și avem nevoie să se rotească la 360 de grade.
Urmați aceste instrucțiuni: _ // www.seattlerobotics.org/guide/servohack.html. Tot ce aveți nevoie este să îndepărtați / tăiați limitatorul de la angrenajul principal și în loc de rezistența variabilă de rezistență să lipiți două rezistoare permanente. De obicei, peremennik stând acolo pe 5k - înseamnă că este necesar să lipire două 2.5k (cu un puls 1.5mS lungime a motorului se va schimba lungimea impulsului în direcția de 1,0 ms sau 2,0 ms cu motor, respectiv, se va schimba direcția și viteza de rotație a arborelui.). In servo trei fire - negru (GND, "-"), roșu (+ 5V, "+") și alb (PWM). Astfel de motoare sunt vândute în magazine pentru modelele și, desigur, în magazinele online.
În plus, conform schemei: concluziile portului MK C sunt strânse de rezistențele interne la + 5V. Ie pe el logic 1. Cu declanșarea oricărui senzor (și avem patru), intrarea este resetată la logica 0.
Programul MC este implementat destul de primitiv - există patru funcții în el - două pentru pauze, o interogare a unui al treilea senzor folosind IF și cel de-al patrulea - controlul motorului prin SWITCH (STATE). Cred că veți înțelege ușor programul.
Trebuie spus un cuvânt separat despre rezistoarele trimmer R2, R3, R5. Inițial, acestea trebuie poziționate în poziția de mijloc și apoi, dacă este necesar, ajustate. R2 și R3 trebuie ajustate astfel încât atunci când linia albă lovește un robot, acesta începe să se miște înapoi. R5 reglează curentul prin LED-urile HL1, HL2. Principiul este - cu cât LED-urile IR sunt mai puternice, cu atât robotul "vede" mai departe. Dar mai puțin de 50 ohmi, rezistența lui R5 nu ar trebui să fie redusă. De asemenea, este de dorit ca pe aceste LED-uri să se poarte tuburi luminoase pentru a elimina radiațiile de pe laturile LED-urilor. Când se detectează o țintă, robotul trebuie să se deplaseze spre senzorul care a declanșat-o. Dacă ambele au lucrat (dușmanul din față), atunci minisumo se află în plină desfășurare. Senzorii de linie sunt instalați în fața robotului din spatele lopatei. Modul în care este localizat fiecare senzor nu contează, deoarece acestea au aceeași prioritate.
Alături de celălalt este o versiune mai puternică a robotului mini sumo. Schema este diferită acolo.
În codul sursă arhivă pentru CodeVisionAVR. Va trebui doar să o compilați și să o completați în MC. Panourile pentru robot nu au fost special dezvoltate - totul se face pe layouts, deoarece schema nu este foarte complicată.
▼ sumo.7z | Dosar 1.38 Kb încărcat de 132 ori.
Aveți nevoie de o arhivă pentru articol?
Alegeți opțiunea dvs. de a obține acces deplin la materialele revistei Journal of Practical Electronics Datagor.
Trimiteți-le prietenilor: