Ieșirea regulatoarelor liniare este descrisă de ecuațiile diferențiale. Industria de reglementare în serie de reglementare care pun în aplicare cele cinci legi ale reglementării:
II sunt proporționale; Și - integrală;
În aceste regulatoare, este posibil să se schimbe unele dintre coeficienții ecuațiilor lor diferențiale, numiți setările regulatorului. Aceste setări sunt:
- coeficientul de transmisie (amplificare) al regulatorului;
- constanta timpului de integrare;
- constanta timpului de diferentiere;
- constanta de timp a izodromului;
- constanta de timp a avansului;
Schimbarea valorilor acestor parametri, schimbând astfel caracteristicile dinamice ale regulatorului pentru a asigura calitatea ACS în general. Valorile la care se obține cea mai bună calitate a sistemului sunt numite optime.
În plus față de organismele de stabilire a modifica în mod direct controlul coeficienților diferențiale ale ecuației, acestea au de obicei un organismele care stabilesc în mod indirect afectează acești factori și schimbarea parametrilor caracteristicilor statice ale regulatorului sau modurile sale de operare. . De exemplu, care afectează sensibilitatea regulatorului, amortizarea semnalului de intrare, durata impulsului la o metodă de impulsuri releu formatoare de drept control, etc. Aceste setări sunt organm:
- insensibilitatea autorității de reglementare; - amortizarea constantă a timpului;
- durata impulsurilor etc.
Funcția de transfer W (p) = k (legea de control este y = ke)
Unde e e discrepanța;
k este factorul de câștig (transfer).
Parametrul de reglare al unui astfel de regulator este limita de proporționalitate:
care indică la care abatere a cantității reglate (în% din valoarea maximă posibilă pentru un anumit ACS) corespunde mișcării organului de reglare de la o poziție extremă la alta.
Regulatorii industriali P constau dintr-un amplificator acoperit de un feedback negativ cu un factor de câștig.
În exemplul nostru, legătura de amplificare are o funcție de transfer W (p) = k1 și
câștigul de feedback k2. Apoi, funcția de transfer a regulatorului este determinată de următoarea expresie,
unde Wn (p), Wo (p) sunt funcțiile de transfer ale legăturilor înainte și respectiv invers.
Substituirea valorilor funcțiilor de transfer în expresie, obținem
Demnitatea - viteza, lipsa - prezenta unei erori statice.
unde Ti este constanta de integrare, iar 1 / Ti este adesea denumit coeficientul de transmisie k. Parametrul setării controlerului este constanta de timp de integrare sau k.
Regulatoarele industriale I sunt realizate prin acoperirea legăturii inerțiale de ordinul întâi cu un factor de câștig egal cu un feedback pozitiv static. (Feedbackul static este o conexiune a cărei funcție de transfer este 1). formula structurală este după cum urmează:
Trimiteți-le prietenilor: