În mediul Mastercam, un instrument puternic de pregătire a secvențelor creează o succesiune de operații de procesare tehnologică. În același timp, tehnologul utilizează tehnica și tehnicile obișnuite, dovedite în programarea mașinilor CNC. Când operațiile de procesare sunt pregătite, tehnologul activează funcțiile Robotmaster pentru a selecta o formă de realizare specifică a celulei robotice și a atașamentului, apoi specifică un număr de parametri specifici. După aceasta se efectuează simularea și verificarea mișcării celulei virtuale. Dacă este necesar, puteți optimiza sau ajusta parametrii. Când toate operațiunile de procesare sunt depanate, se emite UE.
Configurațiile robotului
Utilizarea roboților oferă o mai mare libertate de alegere și permite utilizarea a două principii de procesare:
1) Instrumentul pentru o parte. Unitatea de lucru (de exemplu, un ax) este atașată unui manipulator, care îl aduce la partea fixă și se mișcă în raport cu acesta.
2) Partea instrumentului (parte la instrument). În acest caz, piesa este pusă în mânerul manipulatorului, care îl va deplasa în raport cu unitatea fixă (de exemplu, același ax).
Bibliotecile configurațiilor robotului oferă:
- selectarea producătorului de roboți;
- Selectarea și atribuirea parametrilor operaționali:
- atașamentele pe manipulator;
- date privind planul de lucru și instrumentele de pe echipamentul atașat;
- parametrii pentru efectuarea mișcărilor de lucru și auxiliare;
- principiul de urmărire a poziției axei principale a instrumentului;
- parametrii pentru dispozitive care oferă mișcări și ture liniare suplimentare (numărul maxim admis: trei ghidaje liniare controlate și o masă rotativă cu 2 axe).
Parametrii mișcărilor specifice ale robotului
Gestionați setările inițiale
Selectarea servomotorului
Controlul parametrilor axei liniare și a axei de rotație
Transformarea căilor de unelte cu 2-5 axe în mișcările robotului
De la înființarea celulei robotizate este un manipulator cu 6 axe controlate de rotație create în mediul de Mastercam trebuie să se transforme într-traiectoriei articulații braț rotație - astfel încât să asigure deplasarea sculei de-a lungul acestei traiectorii. Pentru a rezolva această problemă, un număr de parametri sunt utilizați pentru a calcula mișcările de lucru și auxiliare.
optimizare
Unelte speciale Robotmaster vă permite să reglați rapid și să optimizați mișcarea manipulatorului, utilizând capacitatea de a roti scula în jurul axei sale. Această abordare evită diferite coliziuni și situații critice, cum ar fi:
- impactul părților de lucru ale robotului și a atașamentelor (între ele, cu piesa de prelucrat, cu alte elemente ale celulei robotice);
- singularitate (ambiguitate), atunci când poziția reciprocă a articulațiilor robotului este astfel încât nu există o soluție clară pentru a asigura o mișcare suplimentară;
- o situație în care orice articulație este rotită până la valoarea maximă admisă și nu poate fi rotită în continuare;
- prezența zonelor la care manipulatorul nu poate "ajunge";
- Prezența secțiunilor traiectoriei, unde se asigură constanța vitezei de mișcare liniară a sculei, viteza de rotație a îmbinărilor atinge valorile maxime admise.
Lucrul cu această funcție funcțională are loc după cum urmează: în primul rând, traiectoria este calculată pentru prezența coliziunilor, iar rezultatele obținute sunt sub forma unei diagrame de culori. Apoi, această diagramă este utilizată pentru a schimba în mod interactiv parametrii și pentru a determina rotația necesară în jurul axei sculei la fiecare punct particular de-a lungul întregii căi de mișcare a sculei.
Orientarea instrumentului prin rotire
Poziția fixă a sculei
Rotiți scula de-a lungul căii
Păstrarea poziției sculei în raport cu traiectoria
Verificați dacă componentele echipamentului sunt oprite
Verificare la afișarea tuturor echipamentelor
Verificați dacă există o ciocnire și un accident
Robot și test de coliziune detaliat
Generator UP
Mediul Robotmaster include un postprocesor care oferă:
- eliberarea UE în conformitate cu sintaxa pe care robotul o înțelege
- verificarea automată a unei traiectorii la o coliziune înainte de generare
- separarea automată a UE în subrutine, dacă volumul său depășește valoarea maximă admisibilă
Trimiteți-le prietenilor: