Rc drone - construiește quadrocopter

Ați citit cele mai recente 5 intrări de bloguri. Cea mai nouă înregistrare din partea de sus.

L-am împins cât de bine am putut, dar este deja în curând :) Ne pare rău pentru o oarecare întârziere cu publicarea posturilor. A fost ocupat în alte domenii de activitate, blogul nu a avut timp.

Vestea bună este că nu, nu am renunțat la construcția octopopterului meu. Ea a investit deja o sumă destul de mare de bani, așadar aruncând totul la jumătatea drumului ar fi greșit. Așa că astăzi m-am înăbușit și încă am construit un octopopter!

Prin modul în care în ultimele 2 luni, timp în care controlerul de zbor Naza-M V2 situată chiar în fața mea, el a crescut de la 325 la 369 de euro, iar DJI a lansat un nou v4.0 firmware pentru el.

După cum știți, am refuzat controlerul de zbor Crius All-in-One Pro v1.0 în favoarea controlerului mai scump și profesional NAZA-M v2. Înainte de această decizie, care, în opinia mea, este foarte adevărată - înainte de asta am fost acoperit de un copter care a condus pe Crius și software-ul open source, pe care și eu l-am compilat singură. Nu, încă nu sunt un institut de cercetare, unde puteți bate coppii pentru bani publici din cauza unor bug-uri în firmware. Am nevoie de o soluție fiabilă, iar lansarea noii versiuni a lui Naza-M v2 a fost la timp și nu am ezitat să o cumpăr. Iar pe Crius, mâinile mele vor ajunge, voi face ceva mai simplu.

Așadar, astăzi am rezolvat temeinic documentația la Naza pe site-ul oficial și, de asemenea, m-au ajutat. Dar despre totul în ordine.

1) În documentația pentru Naza am fost stomped cu declarația: "asigurați-vă că mijlocul de călătorie ESCs este la 1520us". Asigurați-vă că vorbiți. Am fost reglementat de T-Motor T40A, și nu am găsit nici o informație dacă au avut acest parametru egal cu 1520 ms sau nu. Am decis că totul este bine.

2) Pentru a controla octocopterul, am avut două radio-emițătoare pentru a alege: HobbyKing HK-T6A V2 și iconicul Turnigy 9X Mode2. Turnigy am cumparat cu mult timp in urma si am vrut sa o folosesc intr-un octopopter, dar astazi mi-am dat seama de ce aceasta este optiunea potrivita.
Se pare, pentru controlul cu trei poziții Naza folosește comutator de control, care poate (și trebuie) să fie programat pentru a comuta modurile de Naza: Altitudine Hold, autoprotectie sau GPS. HobbyKing Noi pur și simplu nu au un astfel de comutator: ea are doar două poziții, și, astfel, ar fi avut un timp foarte lung pentru a arunca la același canal (CH 6), pentru a aduce trei valori diferite, care sunt incluse cu telecomanda.

3) Turnigy, de fapt doar astăzi pentru prima oară și inclusă - mă aștepta un moment bun, iar acum a venit. Imediat am prins eroare clasică eroare de comutare, am avut la Google. De asemenea, un pic dezamăgit că sclipirea când apăsați butoanele nu este oprită.

5) Naza, părea să mănânce orice tensiune de la 2S la 6S, și prin alimentarea-l în jos convertor de tensiune nu este necesar (chiar dăunătoare, în cazul în care acesta moare în kryndets de zbor).
Deși am lăsat acest convertor DC-DC pe copter - dar până acum nu a fost folosit (este verde în dreapta Nazei):

6) Încă nu mi-am dat seama cât de bine: gustați firele de alimentare de la fiecare ESC sau nu. În momentul de față, am toate cele 8 ESC alimentate Naza în paralel cu propriul transformator step-down.

7) LED-ul de stare de la distanță de la Naza, așa cum este scris în instrucțiuni, am atașat acolo unde se poate vedea de la sol - și anume una dintre cele două raze spate:

Așa cum sa dovedit, acest LED este atât de strălucitor, încât îi strălucește ochii în mod direct, de aceea am fixat-o cu pâslă pentru timpul de reglare a copterului (în fotografie este vizibil).

8) S-a dovedit că este imposibil să se configureze ESC când se conectează la Naza - modifică semnalele, deci este imposibil să intre în modul de programare a regulatorului. Prin urmare, fiecare dintre regulatori a trebuit să fie reglat la rândul său, conectându-și cablul de semnal direct la radioul CH3. Configurate astfel de reglementare: Brake = Off, BatteryType = LiPo, CutoffMode = Cut-off, CutoffThreshold = medie (adică, tăierea alimentelor, atunci când ajunge la 2.85V în fiecare borcan baterie), StartMode = Normal, Timing = scăzut.
Alegeți tensiunea la 2.85V, deoarece Naza va monitoriza mâncarea.

9) Încă de la surprize - pe Naza doar 8 ieșiri și, de exemplu, pentru hexes, două ieșiri motor neutilizate sunt utilizate pentru a controla suspendarea. Și din moment ce am 8 motoare, toate ieșirile sunt ocupate de motoare și suspensia nu poate fi controlată prin Naza. Va trebui să controlam suspendarea direct de la receptor, ocolind Naza - poate că este normal, vom vedea.

Aplicația Naza și driverele pentru WinXP au fost instalate fără probleme. Cu toate acestea, aplicația se blochează o eroare, dacă dezactivați Copter, dar nu este esențial - principalul lucru pe care cu ajutorul aplicației am fost în stare să se configureze Naza - alege oktokopter modul de V, verificați de comutare moduri de zbor, calibrați butonul.

In rest, totul a mers usor si timp de 4 ore, incet, a reusit sa ajusteze totul. Acum toate motoarele se rotesc. Ramane sa echilibram si sa punem pe elice si sa mergem pe zbor.

Cu toate acestea, după cum arată practica, aceste conuri de cauciuc sunt mai corecte decât să arunce. Faptul este că ele nu pot fi echilibrate de fapt - ele sunt ușor deformate de degete când le stoarcă de pe laturi, iar acest lucru își schimbă imediat centrul de greutate, astfel încât astfel de benzi elastice dau erori la elicele echilibrate. Se pare că aceste conuri sunt proiectate pentru a fixa în mod fiabil o elice cu orice rază a orificiului de aterizare pe o axă relativ subțire a balanței. Dar - așa cum am spus mai sus. ele distrug întregul proces, introducând distorsiuni în sistemul de echilibrare.

Prin urmare, am refuzat aceste fixative. În locul lor, tocmai am rănit balancerul benzii obișnuite pe axă. Din moment ce am recuzita sunt gaura de montare non-standard (de jos este mai mare decât partea de sus), am înfășurat banda adezivă de diferite înălțimi - pur și simplu taie excesul cu un cuțit. Din acest motiv arată îngroșarea axei față de banda electrică, în comparație cu elementul de fixare a cauciucului (care este deja destul de zdrobit de-a lungul muchiilor în încercări neconcludente de a-și echilibra):

Acum, punând elicea pe această îngroșare a benzii, este bine fixată acolo și banda în sine nu introduce nici o distorsiune în centrul de greutate al sistemului.

Acum vă voi spune despre modul corect de echilibrare a elicelor cu trei lăzi, deoarece acest lucru este mult mai complicat decât în ​​cazul elicelor standard cu două bile.
Pentru elici cu două bile, totul este simplu: ce fel de lamă depășește și cade, ceea ce este mai greu și trebuie să fie ascuțit cu un dosar. Cu elici cu trei bile, lucrurile sunt mai complicate.

Etapa pregătitoare: balancerul trebuie să stabilească un magnet permanent, astfel încât unul din capetele axei să fie în aer, iar al doilea să atingă magnetul permanent cu vârful însuși. Aceasta va fi o configurație cu o frecare minimă posibilă pe axa balanței, astfel încât precizia echilibrării va fi la o înălțime.

echilibrare corectă a elice cu trei pale - este atunci când două dintre cele trei lame greutăți lipite (eu folosesc bucăți de bandă, deoarece acestea sunt ușor de dezlipi, pentru a reduce greutatea lor și de a le muta de-a lungul raza lamei - pentru a schimba centrul de greutate). Iată cum arată elicele echilibrate cu ajutorul unor bucăți de bandă electrică:

Dacă greutățile dvs. sunt lipite la toate cele trei lame, atunci ați făcut ceva greșit. Se poate arăta că pentru o elice cu trei lilieci, pentru a-și mișca centrul de greutate în centrul axei sale de rotație, există suficiente greutăți pe cele două lame.

Centrul de greutate coborât al unei asemenea elice poate fi oriunde în jurul centrului axei sale de rotație - adică în direcția oricăruia dintre cele 360 ​​de grade ale cercului. Cu cât centrul de greutate este mai departe de centrul axei de rotație, cu atât este mai agresivă (mai repede) elicele se întoarce pe balans. Prin urmare, trebuie să aflăm mai întâi care dintre "emisferele" elicei este centrul de greutate.
După ce am amplasat elicea pe fasciculul balanței, îl eliberăm și vedem ce lamă este mai greu decât celelalte. Se va scufunda. Aceasta va fi lama pe care nu vor exista greutăți. Să o numim "numărul 1 al lamei". Într-un caz rar, puteți observa o imagine când elice ocupă o poziție în care o lamă este direcționată vertical în sus, iar celelalte două sunt poziționate astfel: Acest lucru înseamnă că trebuie să lipiți greutatea numai pe o lamă, cea de sus.
Mai mult, după ce am definit două lame care cer o etichetare a unei benzi izolatoare, acționăm astfel:
1) rotiți elicele cu 60 de grade - astfel încât lama cea mai grea (lama 1) este la stânga, lama 2 este verticală în sus și lama 3 este în partea dreaptă. Sarcina noastră este de a face ca elice să se fixeze în această poziție. Pentru a face acest lucru, lipiți o bucată de bandă electrică pe marginea numărului de lame 3. Dacă lama depășește sau taie o bandă electrică, sau mutați această bucată de bandă puțin mai aproape de centrul elicei.
2) Acum avem lamele 1 și 3 de aceeași greutate, tk. elicea este fixată în poziția în care lama nr. 2 se află în partea superioară. Apoi, trebuie să întoarceți elicea cu prima lamă în sus pentru a începe să ridicați greutatea greutății pentru lama nr. 2 (care este în prezent cea mai ușoară). Sarcina noastră se va face din nou astfel încât lamelele 2 și 3 să fie în echilibru.
3) Când ajungem la balanța paletelor 2 și 3, elicea va fi complet echilibrată și poate ocupa orice poziție pe axa balanței.

În acest an a avut loc o adevărată revoluție în suspensiile de cameră, astfel încât tot ceea ce este scris în blogul nostru pe eticheta "agățat" mai devreme (vedeți aceste postări) este fără speranță depășit. În special umerase învechite. și acum acest post este în blogul nostru cu excepția unei valori istorice.

Au avut loc schimbări revoluționare în tehnologia stabilizării suspensiilor și tehnologia impactului mecanic asupra suspensiei în scopuri de stabilizare (compensarea înclinării camerei în timpul zborului copterului). Dar mai întâi, să ne amintim pe scurt ceea ce sa întâmplat înainte:
- Suspensia a fost controlată de servo, care stătea pe fiecare axă de suspensie ghidată. Dacă este o suspensie cu control de înclinare / înclinare, atunci două servo-uri, dacă axa de înclinare este de trei.
- fiecare servo rotit (pivotat) camera, echilibrat pe centrul de greutate în jurul axei sale, folosind fie acționare directă dintr-un arbore de antrenare pe axa de rotație (atunci când axa este o extensie fizică a arborelui servo) sau acționare cu curea (curea de transmisie), când rotirea arborelui servo au transmise pe axa suspensiei prin intermediul transmisiei curelei.

Cel mai important dezavantaj al tuturor acestor soluții a fost exact servo deoarece însuși este compus dintr-o multitudine de roți dințate și este în mod esențial un motor pas cu pas (ax se rotește la un unghi fix, mai degrabă decât o valoare arbitrară). Pinioanele și reculul a avut loc suspensie serv precizie pe bază de stabilizare servo și viteza de reacție a deviației camerei nu deține apă.

Și apoi a apărut invenția revoluționară a lui Alexei Moskalenko (AlexMos), care a proiectat controlerul și firmware-ul acestuia pentru a controla motoarele fără perii în loc de servo în suspensie pentru camere.

Astfel, acum pentru stabilizarea camerei în spațiu (pentru corectarea înclinării de-a lungul axelor de înclinare și înclinare), nu sunt servoarele cu spatele, ci motoarele fără perii care răspund. Motoarele fără perii ale ieșirii de tip pot roti carcasa lor cu un arbore la un unghi arbitrar, care este determinat de curentul de intrare pe înfășurările rotorului. În acest caz, nu este nevoie de controalele motorului (ESC) - controlerul AlexMos calculează și generează semnale de control pe motoarele de înfășurare. Motoarele, în acest caz, prin principiul direcției directe, rotesc axa de suspensie, pentru care răspund. În același timp, nu există loofahuri, o viteză imensă de reacție la abaterea de la poziția predeterminată a suspensiei în spațiu.

Avantajul acestei scheme este nivelul practic de realizare a stabilizării camerei, care este deosebit de valoros pentru multicoptere, care, atunci când zboară, se pot călca în unghiuri semnificative. Cu toate acestea, trebuie avut în vedere faptul că motoarele pentru o astfel de suspensie directă de acționare sunt specifice - nu sunt orientate spre rotație rapidă, ci, dimpotrivă, sunt proiectate doar pentru rotiri la unghiuri mici. Acest lucru este realizat prin rebobinarea motorului pentru a înlocui firul cu unul mai subțire, pentru a crește rezistența motoarelor. La vânzare, practic nu există motoare adaptate pentru astfel de suspensii.

Pentru camera noastră cu oglindă, vom proiecta și construi o astfel de suspendare. Vom avea nevoie de motoare foarte puternice, cu un cuplu mare, astfel încât să poată roti rapid și eficient și să păstreze în înclinarea corectă o cameră SLR grea. Motoarele vor trebui să fie reînfășurate cu un fir mai subțire și conectate direct la controlerul AlexMos. Controlerul poate controla simultan două motoare (deși se pare că există deja versiuni pentru trei), deci pentru cele trei axe aveți nevoie de două controlere. Datele privind deviația suspensiei de la o poziție predeterminată sunt introduse în controler printr-un senzor standard cu trei axe MPU6050 (care conține un giroscop și un accelerometru pentru fiecare dintre axele x, y, z). Acest senzor este lipit direct sub camera foto și își urmărește poziția în spațiu, care poate fi corectată direct de la panoul de control prin intermediul unor intrări suplimentare în controlerul AlexMos.
Exact ceea ce avem nevoie.

În ceea ce privește implementarea tehnică - și anume: decolarea și aterizarea pe o mașină în mișcare - acest lucru nu se face prin mijloace regulate. Maxim care se poate efectua controlorii de zbor în acest moment - acest sol drona în modul automat într-un punct predeterminat (+ -) m, în care punct este calculat la momentul decolării și coordonatele GPS estesstvenno nu se deplasează. Pentru aterizare pe o țintă în mișcare este necesară pentru a plasa un marker pe capota mașinii și de a introduce modificări codului de controlor de zbor, astfel încât se realizează nu numai Urmați-mă, dar de aterizare pe o țintă în mișcare.

Zborul de drone nu mai poate de 20 de minute, iar călătoria pe teren accidentat, în depărtare, ca în curse dura, cu aproape o sută la sută probabilitate se va lega loc fără dronă - el a fost externat în primele 20 de minute, asta e tot. Nu opriți mașina și nu schimbați bateriile în condițiile cursei?

În general, în cazul în care este posibil să se realizeze un algoritmi FollowMe decente (urmarire masina de la o anumită înălțime și o anumită traiectorie - de exemplu, care zboară în jurul valorii într-un cerc în mișcare masina oprindu-se în diferite puncte, cu posibilitatea de a schimba algoritmul de persecuție din ecranul tactil interiorul masinii), aterizare pe o țintă în mișcare (probabil cu capturarea mașinii drone pentru aterizare moale) și o schimbare rapidă a bateriei la momentul plantării, îmi place acest proiect. Într-adevăr, va fi foarte tehnologic.

Citiți de asemenea

Trimiteți-le prietenilor: