Prin eticheta "claw" sobssno toate notele mele pe acest subiect. Și tema este destul de arzătoare, pentru că până acum nu avem un manipulator potrivit. AL5D nu a fost mult mai bun decât o gheară de plastic cu Roboborum. O mai bună în ceea ce privește puterea și efort, dar deficiențele generale - se ocupă de acestea se bazează pe servo. Relativ ușor de fabricat, dar extrem de incomod de utilizat, deoarece Servo-urile sunt plasate direct în articulații, ceea ce crește foarte mult greutatea umărului. De aici rezultă masa mare a întregii structuri, ceea ce duce la inerție excesivă. În cazul în care manipulatorul este amestecat brusc înainte și înapoi - foarte kolbasit va fi. Se pare urât, și cel mai important - precizia de poziționare este foarte rahat :-( Noi servo precizie nu este foarte mare, cel mai discret patinare mare (în diferite serv în mod diferit, desigur, dar vioi toamna scump departe, deoarece, desigur, prețuri) în comun. Direct la arbore, servoarele sunt atașate, astfel încât jocul, precizia scăzută, etc., etc.
O problemă suplimentară este încărcarea servoarelor. Când manipulatorul este îndreptat în poziție orizontală, o masă mare tinde să cadă (legea atracției nu a fost anulată). Servo-urile încearcă să mențină poziția dată, consumând în mod constant un curent (și considerabil). Și este în gol, adică fără sarcină. În cazul în care gheara mai mult și sarcina este cumva fixat - sarcina chiar mai mult. Servov foarte cald. Pe scurt, iadul și Israelul. Opțiunea soluționării parțiale a problemei este o contragreutate. De exemplu, pe AL5D, arcul se află în partea din spate a celui de-al doilea braț. Dar această problemă rezolvă o sarcină mare doar parțial, dar adaugă și inerție (și nehilo adaugă).
Noi gheara AL5D planificat pentru un singur proprietar, în cazul în care acesta a fost în mod constant să fie on-line, dar ideea a fost abandonată, deoarece nu se poate face față cu sarcina - nu-l lăsați nesupravegheat. senzori de temperatură cling care monitorizează încercat temperatura servo mai încărcate în caz de supraîncălzire - gheara poziție revenind cu sarcina minimă. Dar sa dovedit a fi gunoi - gheare zece minute de plug și apoi se răcește ora :-(
În general, designul manipulatorilor robotici bazați pe servo - atstoy. Jocul este destul de nishtyag, dar pentru uz practic chiar și în cele mai simple scopuri de divertisment (prin el însuși, cu telecomandă) - nu se potrivesc absolut.
Varianta manipulatoarelor pe motoarele colectoare convenționale (cum ar fi aceeași armă Velleman Robotic Arm KSR-10 nu este nici măcar luată în considerare, este destul de jucărie.
O altă versiune a designului manipulatoarelor este motoarele pas cu pas (Stepper Motor) cu transmisia forței prin centură.
Toate motoarele sunt plasate în bază, prin urmare majoritatea masei nu trebuie ridicată. Îmbunătățește precizia poziționării, reduce încărcătura motoarelor, crește sarcina utilă pe care manipulatorul o poate ridica. Cons - o mecanică complicată. Role, curele, etc. Și control mai complex, deoarece este necesar să se determine unghiul de rotație al fiecărei articulații. Aveți nevoie de encodere unghiulare și de programe mai complexe.
Iată un manipulyatorcheg ne-ar fi cumparat, dar problema - cele pe care am găsit - mult prea scump helluva (beushnye mai mult de o sută de mii de ruble în valoare) :-(
O altă opțiune - proiectarea manipulatorilor cu plasarea motoarelor pas cu pas în articulații. Dar asta, în măsura în care știu, numai în copii industriale. Motoare puternice, mâncare sălbatică și alte delicii. Pentru uz casnic nici macar nu ia in considerare.
Articole similare
Trimiteți-le prietenilor: