Sistemul de urmărire a impulsurilor

Invenția se referă la inginerie și aeronave inginerie mecanică și pot fi folosite pentru a controla mașini-unelte cu comandă numerică, manipulatori robotice. vehicule aeriene pilotate și fără pilot, locatoare etc. Scopul invenției este de a îmbunătăți acuratețea, viteza, eficiența și fiabilitatea sistemului. Scopul este atins datorită faptului că schimbarea magnitudinea variabilei manipulate la dispozitivul de acționare în funcție de valoarea erorii. Pentru semnale de nepotrivire mari, un actuator acționează asupra unui semnal constant. când s este mic impulsuri singulare și pentru valori intermediare ale semnalului de eroare - impuls de semnal taxă ciclu doi. În plus, caracteristică a sistemului este că în ea, și semnal de referință reglabil supus pre-coordonate de modulare puls lățime și, ulterior, toate etapele ulterioare sunt efectuate numai pe semnalele de puls. 6 z.p. f-ly, 3 bol. C / C







N1228070 ,, cl. G 05 În 11/01. 1984.

N 1366980 ,, cl. G 05 D 11/01, 23.03.86. (54) SISTEMUL DE IMPLICARE A IMPULSELOR (57) Invenția se referă la ingineria inginerică și aeronautică și poate fi utilizată pentru controlul mașinilor cu program numeric de control, manipulatoare de robot. vehicule aeriene pilotate și fără pilot, locatoare etc. Obiectul invenției este. Invenția se referă la inginerie și inginerie aeriană și poate fi utilizată pentru a controla efective cu control numeric al programelor, manipulatoare robotice, vehicule aeriene cu echipaj și fără pilot, locatoare etc.

Scopul invenției este de a îmbunătăți acuratețea, viteza, sistemul, precum și eficiența și fiabilitatea sistemului.

1 este o diagramă bloc a unui sistem cu o primă formă de realizare a unui tren de impulsuri; - fig.2, schema schematică a unui al doilea exemplu de realizare a unității de comparare a impulsurilor; Figura 3 - diagrame de timp care explică funcționarea sistemului În desene sunt acceptate următoarele denumiri: 1746359 A1

G 05 B 11/26, 11/01 etsya creșterea preciziei, viteza, fiabilitatea și eficiența sistemului, scopul este atins datorită faptului că schimbarea magnitudinea variabilei manipulate la dispozitivul de acționare în funcție de valoarea erorii. Pentru semnale de nepotrivire mari, un actuator acționează asupra unui semnal constant. la â € mici „impulsuri singulare, iar â € semnal de eroare la valori intermediare ale“ semnal de impulsuri taxă ciclu doi. În plus, caracteristică a sistemului este că în ea semnalul de referință și reglabile pre-coordonate sunt supuse unei Modulație în lățime și ulterioară suplimentară efectuată numai cu curent peste semnale de impulsuri. 6 z.p. f-ly, 3 bol. convertor 1 poziție - cod. SAU elemente â € „HE 2 și 3. 4. diferențiind condensator potențiometric 5, un rezistor de scalare 6, arborele de ieșire al motorului 7 8 9 meter eroare, RS-flip-flop 10, elementele







I-Н Е 11 și 12, amplificatorul de putere 13, ancora

14, motorul 8, puls formatorul 15, OR elemente â € „NU 16 și 17, Otrigger 18, o diodă 19, un rezistor de scalare 20, care face diferența condensator

21, rezistorul de scalare 22, condensatorul de diferențiere 23, multivibratorul de așteptare 24, elementul OR este NU 25 și

26, scalarea rezistor 27, condensator de diferențiere 28, dioda 29, rezistor 30, un rezistor de scalare 31. tranzistori 32-37, rezistențe 38-40 masshtzby1746359 ruyuschie, diferențiatoare și integrarea condensatoarele 41 și

420, o unitate de comparare a impulsurilor 43, un condensator de diferențiere 44, un rezistor de scalare 45, o magistrală comună 46, elemente 47-50 AND-HE, condensatoare 51 și

52, elementele NAND 53 și 54, comutatoarele 55, sursele de alimentare cu energie 56, rezistorul de terminare 57, transmisia mecanică

59, integrând condensator 58, sursa de alimentare 60, cheia 61, semnalul de ieșire 1 i-lea componentă sau o unitate de sistem, Xexâ € „semnal de ieșire 55 setpoint, adică, semnal de referință X â € „poziția de ieșire transductor 1 â €“ cod, adică, reglabil de coordonate. 0 și 0 â € „ieșiri RStriggera 10. Dispozitivul funcționează după cum urmează.

Semnal de intrare x € X setter 55, în care informația utilă este conținută în puls (3) lățimea, traductorul poziția 1 începe â € „cod de generare a semnalului X, din care lățimea pulsului variază în funcție de poziția potențiometrul 5 (Figura 3). Semnalele X "X sunt alimentate la intrările contorului

9 a discrepanței, la ieșirile elementelor ale căror semnale sunt formate 14т - "X" X, U48 =. Xex X U49 = XBXX și 05o = XBXX (fig.

Semnalele XBXX și 048 =, xBxX și 049 = XBXX sunt, respectiv, Hà R u S-intrări

Flip-flopul RS 10, care determină semnalul semnalului de eroare, adică determină direcția de rotație a armăturii 14 a motorului 8. La ieșirile Q I4 Q semnale marca RS-declanșare 10 (adică, direcția de rotație) ajung la (3) tastei intrări de control 61.

Semnalul Uso = XP (de la ieșirea elementului

AND-50 metri 9 este furnizat eroare de informații de intrare puls formatorul 15, unde U puls „chiar durata infinitezimal se extinde la Uig durata impulsului T1 (Figura 3), necesară și suficientă pentru eventuala viteza maximă de rotație a motorului 8. 7, dar cu respectarea condiții de stabilitate ale sistemului (fără depășire), care este determinată de parametrii lanțului RS. constând din scalare rezistor 20 și un condensator 21. denominații differentspruyuschego care sunt selectate pe baza caracteristicilor dinamice ale unui operabil amplificator de acționare 13 constând din servomotor de putere a motorului 8 și transmisia mecanică 59. impulsuri extinse sunt aplicate la cheie de intrare informații 61.0 la unul dintre a cărui ieșiri apar semnalele de impuls X (fig.3)

SEMNALUL U47 = XBX X DIN EVENTUL ELEMENT

AND-47 metru neadaptare 9 prin diferentierea circuit format din scalare rezistor 22 și un condensator diferențiator 23, și 10, pas cu pas spre un monostabil intrare informații

55 a multivibratorului 24, care generează un impuls 024 cu durata r2 de la traductorul de semnal pozitiv 14 = ХХХХ (fig.3) (fig.3). Acest semnal este trimis către

C-intrare a declanșatorului 18, intrarea D a cărei valoare va fi SIGHBJI Uso = XBX @ X CU ELEMENTUL DE IEȘIRE ȘI - NU 50 din contorul de 9 mismatch.

Dacă durata impulsului Uz4 este mai mică decât durata impulsului Uso = X X, apoi un semnal puls al unui ciclu de sarcină de două rotații pe motorul electric, adică dezvoltă 50% din capacitatea sa (modulul 3, fig.3). Când durata de impuls Uso = Xxax ® X devine mai scurtă decât durata impulsului și pentru pulsul 24 (modul 1, Fig.3), flip flopul 18 este oprit. La ieșirea sa directă semnalul este setat la „0“, și în fiecare perioadă de semnal instrucțiune Huh la motorul electric 8 este alimentat de impulsuri durata T1 pentru instalare precisă Valais 7 Motor 8 la unghiul dorit de deviere sau precisă mișcare bare de acționare ne lungimea dorită.

Deoarece sistemul va funcționa până atunci. până când semnalul diferența X și Xe la elementul de evacuare AND-50 metru nepotrivire 9 devine zero (mai precis infinit mică valoare considerând frecare uscată), apoi arborele 7 segda actuator motorului 8 va fi setat în poziția dorită cu eroare de zero

A, mai precis, cu o eroare A, care este egală cu o cantitate infinitezimală, care depinde de parametri







Articole similare

Pagina anterioară

Pagina următoare

Trimiteți-le prietenilor: