4.5 Condiția pentru definirea statică a lanțului cinematic
Un lanț cinematic plat poate consta din perechi cinematice de clasa a 5-a (rotațională, translatoare) și perechi de clasa a IV-a (mai mare, în care legăturile ating într-un punct).
După cum se știe din mecanica teoretică, forța de interacțiune a două corpuri adiacente în absența fricțiunii este direcționată de-a lungul normalei generale la suprafața lor.
În perechea de translație (figura 41, a), reacțiile sunt direcționate perpendicular pe ghidaj. Există două necunoscute aici: puterea FO1 și punctul de aplicare (distanța h).
În perechea de rotație, rezultatul forțelor de reacție este îndreptat de-a lungul suprafeței normale față de suprafața cilindrică, adică trece prin centrul balamalei (Figura 41, b). Cele necunoscute sunt: direcția reacției (unghiul β) și amploarea forței. Astfel, această pereche introduce, de asemenea, două necunoscute în ecuațiile kinetostaticelor.
Prin urmare, din fiecare forță care acționează în orice pereche cinematică inferioară, două ecuații necunoscute apar în ecuațiile de calcul (4.2).
În perechi superioare, forța de interacțiune dintre legături este îndreptată de-a lungul normalei comune și se aplică în punctul de tangență, adică atât direcția, cât și punctul de aplicare a forței sunt cunoscute (Figura 41, c), numai magnitudinea ei este necunoscută. Prin urmare, în ecuațiile de calcul, termenii formați de forțele de interacțiune din perechile superioare conțin una necunoscută.
În general, lanțul cinematic planar conține perechi p5 ale perechilor de clasa a 5-a (inferioare) și p4 din clasa a patra (mai mare), prin urmare numărul total de necunoscute este:
Trimiteți-le prietenilor: