Aproape fiecare robot autopropulsat are senzori. Acestea sunt ochii originali ai robotului. Senzorul funcționează în conformitate cu principiul radarului - transmiterea și primirea luminii IR. LED-ul emite raze infraroșii, care sunt reflectate de obstacolul de pe receptorul IR TSOP1736. care generează un semnal de nivel scăzut la ieșire, ceea ce indică faptul că există un semnal. Dacă nu există niciun obstacol, atunci razele se vor duce în nicăieri și nu va mai fi nici o reflecție, receptorul de raze IR nu va vedea nimic.
În general, ideea este foarte simplă, dar există câteva subtilități aici. In primul receptor de radiație IR reacționează doar la impulsuri de o anumită frecvență, frecvența este indicată în ultimele două numere denota TSOPa - 1736 - 36Kgts, 1738-1738 kHz. Ie pentru a controla LED-ul (ieșirea senzorului de intrare), este necesar să se aplice impulsuri exact cu frecvența de recepție a TSOP. Acest lucru se poate face fie prin programare sau folosind modulul PWM este controlat de un microcontroler, și poate și hardware prin colectarea generatorului la frecvența dorită, de exemplu, pe un timer 555. Personal, am folosi pentru a controla diode IR ale modulului microcontroler PWM. Senzorul răspuns la semnalul alimentat optim pachet de 8-15 impulsuri pe LED-uri, și apoi verificați imediat starea receptorului IR. Dacă pe jurnalul de ieșire 0 este un obstacol - este necesar să se execute o manevră. Și, filtrul receptor IR poate fi ajustat în limite mici la semnalul IR primit, nu este documentat nicăieri, dar este așa. Prin urmare, destul de a menține cu acuratețe 36Kgts nu neapărat suficiente pentru a stabili o frecvență apropiată (să zicem, 35750 Hz) și a da un număr suficient de impulsuri pentru TSOP ar putea adapta la ele și să aibă timp să reacționeze, de obicei, face 10-15 impulsuri.
Ieșirea TSOP are un colector deschis, când semnalul este ieșit, ieșirea este setată la un nivel logic scăzut. Dacă ieșirea senzorului este conectată la portul controlerului cu ajutorul rezistenței de tracțiune încorporate, rezistorul R2 în circuit nu este necesar.
Aici este, de asemenea, necesar să spunem că distanța pentru a determina distanța depinde foarte mult de material. De exemplu, senzorul de plastic negru nu reacționează, iar pe tapet alb reacționează perfect. Pentru a regla sensibilitatea senzorului, se folosește rezistența de tăiere R4. Și că senzorul răspunde numai la lumina reflectată și nu la LED-ul în sine, este necesar să se instaleze o partiție între diodă și receptor.
Dispozitivul este alimentat de o tensiune de 5 volți (am 4,8 volți de la acumulatorul NI-MH).
Un exemplu de setare a unui modul PWM la 36 KHz pentru un microcontroler PIC
movlw d'14 '
movwf CCPR1L; stabilirea perioadei până la 50%
movlw b'00001111 '
movwf CCP1CON; porniți PWM
bsf STATUS, RP0; Banca 1
movlw d'27 '; frecvența PWM de aproximativ 36KHz (pentru TSOP1736)
movwf PR2
bcf STATUS, RP0; BANK 0
clrf TMR2
movlw b'00000100 '; Activarea modulului PWM
movwf T2CON și Timer TMR2 pentru PWM să funcționeze
Articole similare
Trimiteți-le prietenilor: