Numărul de balamale în care fiecare mișcare este denumită independent gradul de libertate.
Pe piciorul unei persoane (fără a include degetele de la picioare), 3 articulații, pe braț și 3 articulații (fără degete). Plus rotație în spatele inferior ..
Total pentru cea mai simplă simulare a mișcării umane care aveți nevoie este minimă (3 + 3) * 2 + 1 = 13 grade de libertate și, în același timp, cu numere diferite de conexiuni, cum ar fi cot, există o mișcare: flexie-extensie, dar umăr - poate fi rotit în jurul a trei axe. .
Astfel, pentru mișcarea în jurul unei axe aveți nevoie de o singură unitate și în jurul celor trei axe - trei unități.
Deci tot ce aveți nevoie este (1 + 1 + 3) * 2 + (3 + 3 + 1) * 2 + 3 = 10 + 14 + 3 = 27
Pentru cea mai simplă simulare aveți nevoie de 27 de actuatoare ..
Fiecare unitate trebuie să aibă trei bucle de control - prin cuplu, viteză și poziție.
În fiecare buclă, pentru a optimiza caracteristicile, este nevoie de un controler reglat, care se realizează fie prin hardware, fie prin software.
Aceasta înseamnă că aveți nevoie de 81 de regulatoare și 81 de bucle de control și 27 de senzori de turație, 27 de senzori de curent (cuplu) și 27 de senzori de poziție. În plus, aveți nevoie de un giroscop pentru a seta punctul de plecare al poziției corpului robotului Android.
În teoria mecanismelor și mașinilor și robotică este problema directă și inversă a determinării poziției elementului privind mișcarea articulațiilor și a îmbinărilor de circulație specificate pentru o anumită poziție a elementului, decizia este decizia matricei M-dimensional ..
Dar poate fi mai ușor - programat mișcare generală robotului prin intermediul mișcărilor, pentru fiecare îmbinare, care fixează senzorii de poziție și înregistrează mișcarea fiecare îmbinare atunci când efectuează o acțiune specifică, cum ar fi mersul pe jos. Deci programat, cum ar fi robotilor ..
Deci, pe scurt și primitiv ..
Trimiteți-le prietenilor: